Skip to main content

航点任务

航点规划是一个控制无人机按照指定的航线飞行，实现无人机飞行自动化的控制功能。开发者通过调用 Autel PSDK 的接口，能够控制无人机以指定的高度飞往指定位置并执行相应动作，根据实际的使用需求，还可控制无人机重复多次执行指定的任务，实现自动化巡航等功能。

航点​

开发者在使用航点任务时，需要指定航点数量和对应的航点类型。

航点数量​

使用航点任务时，开发者需使用 kmz 文件指定无人机所需飞达的航点，Autel PSDK 支持开发者在一个任务中最多添加 65535 个航点，至少 2 个航点。

航点类型​

航点类型是指无人机在执行航点任务时，飞向该航点的方式，其中包含曲率飞行、直线飞行和协调转弯。

  • 曲率飞行
    1.无人机以曲率连续的方式执行飞行任务时，到达指定的航点不停留。
    2.无人机以曲率连续的方式执行飞行任务时，在航点处停留。
    3.无人机以曲率不连续的方式执行飞行任务时，在航点处停留。
  • 直线飞行
    1.直线进入
    2.直线退出
  • 协调转弯：无人机在到达航点前提前转弯

动作​

开发者在使用航点任务时，开发者或用户可为无人机在指定的航点处添加对应的动作，如拍照、录像或悬停等。

动作管理：​

1.支持相机对焦动作。
2.支持云台角度增量控制

动作触发​

如需在无人机执行航点任务的过程中，触发无人机执行指定的动作，需要添加触发该动作的条件：

1.定时触发
2.距离触发
3.航点触发：无人机在航点飞行时，在第 N 个航点结束航点任务

速度控制​

PSDK 为开发者提供了速度控制功能，能够使开发者为指定的航点配置不同的速度（为同一个航点设置多个速度），支持开发者在无人机执行航线飞行任务时，修改或查询无人机全局巡航速度。

断连控制​

新增支持配置遥控器失联后继续执行航线任务的功能。

说明：

  • 基于 PSDK 开发的应用程序在控制无人机执行任务时，用户可使用遥控器控制无人机如无人机的飞行速度、飞行高度和飞行航向等。
  • 无人机每次只能执行一个自动化飞行任务，上传新的任务后，已有的飞行任务将会被覆盖。
  • 在航点任务中，无人机的航点与无人机的动作没有必然关系，开发者可根据实际情况添加航点和无人机飞行时的动作。

工作流程​

航点任务功能按如下流程，控制无人机执行航点任务：

1.上传航线任务的整体信息

一个航点任务包含航点任务的 ID、航点任务的航点数、航点任务结束后的动作、最大飞行速度和巡航速度、航点高度类型、失联动作、安全起飞高度等。

2.上传航点信息

  • 基础参数：航点坐标（设置航点的经度、纬度和椭球高度，或者相对于起飞点的高度）、航向类型和飞行速度。
  • 可选参数：航向角度、转向模式、兴趣点、单点巡航速度。

说明： 仅开发者设置航点信息所有的基础参数后，才能设置航点信息的可选参数。

3.设置动作信息（可选） 设置动作的 ID、触发器和执行器

4.上传无人机的航点任务的信息

5.控制无人机执行航点任务 上传无人机航点和对应的动作信息后，开发者即可通过指定的接口控制航点任务，如开始、停止或暂停任务等。

使用航点任务​

1.航点任务初始化​

执行航点任务前需要先进行初始化。

    uavStat = UAV_Waypoint_Init();
    if (uavStat != 0) {
        LOG_ERROR("Waypoint init error.");
        return uavStat;
    }

2.注册回调函数​

  • 如果需要监控航点任务状态，上传 kmz 文件前调用该接口注册回调函数
    uavStat = UAV_Waypoint_RegisterMissionStateCallback(WaypointMissionStateHandler);
    if (uavStat != 0) {
        LOG_ERROR("UAV_Waypoint_RegisterMissionStateCallback error.");
        return uavStat;
    }
  • 如果需要监控航点动作状态，上传 kmz 文件前调用该接口注册回调函数
    uavStat = UAV_Waypoint_RegisterActionStateCallback(WaypointActionStateHandler);
    if (uavStat != 0) {
        LOG_ERROR("UAV_Waypoint_RegisterActionStateCallback error.");
        return uavStat;
    }

3.上传航点任务​

上传航点任务 kmz 文件。

    uavStat = UAV_Waypoint_UploadFile_kmz(kmz_file.c_str());
    if (uavStat != 0) {
        LOG_ERROR("UploadFile kmz error.");
        return uavStat;
    }

4.控制无人机执行航点任务​

根据实际情况选择要执行的动作对应的枚举值。

    typedef enum {
        UAV_WAYPOINT_ACTION_START = 0, /*!< waypoint mission start action */
        UAV_WAYPOINT_ACTION_STOP,      /*!< waypoint mission stop action */
        UAV_WAYPOINT_ACTION_PAUSE,     /*!< waypoint mission pause action */
        UAV_WAYPOINT_ACTION_RESUME,    /*!< waypoint mission resume action */
    }E_UAV_WAYPOINT_ACTION;

    uavStat = UAV_Waypoint_Action(UAV_WAYPOINT_ACTION_START, 3000);
    if (uavStat != 0) {
        LOG_ERROR("Waypoint Action start error.");
        return uavStat;
    }