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使用树莓派开发套件

简介​

PSDK 开发者套件用于将无人机的接口转换成多种标准硬件接口，方便开发者进行硬件设备连接和 SDK 开发调试。PSDK 开发者套件支持的无人机机型与适配的机身接口。

本示例将基于 Autel Alpha 无人机、PSDK 开发者套件和 RPI（Raspberry Pi）树莓派 4B 开发者套件，介绍从硬件连接、软件环境配置、获取开发包和编译运行等一系列的开发步骤，帮助您快速上手 Payload SDK （后称 PSDK） 的开发。

硬件环境准备​

1. 准备硬件设备​

硬件个数用途
树莓派 4B 开发套件1PSDK 的运行平台
高清显示器（HDMI 接口）1用于开发板 Ubuntu 系统的界面显示
键盘 + 鼠标1用于开发板 Ubuntu 系统的人机交互
PSDK 开发者套件1提供标准硬件接口
网线1用于开发板访问网络资源
Autel Alpha 无人机 + 配套产品（遥控器+电池+负载+充电箱）1应用开发硬件平台

2. 硬件连接​

  1. 准备一台高清显示器、一套键盘鼠标和宽敞的桌面环境。
  2. 准备一套 Autel Alpha 无人机环境，安装电池后将无人机摆放到桌面上合适的位置。
  3. 使用同轴线或排线连接云台转接环与 PSDK 转接板。

图. 树莓派开发板

  1. 使用网线连接PSDK转接板与树莓派开发板。
  2. 将树莓派开发板接入电源， micro HDMI 显示输出接入到高清显示器，并且接入键盘鼠标到树莓派开发板的 USB 口。
  3. 进行无人机整机启动，将 PSDK 开发板的电源拨码开关打开，检查电源指示灯是否亮起，若亮起则说明供电正常。
  4. 观察显示器，确认树莓派开发板是否进入启动页面。

软件环境准备​

1. 安装软件环境​

  1. 树莓派 4B 开发套件默认不包含 SD 卡和 Raspberry Pi OS 64 位系统镜像，请参考树莓派烧录指导 进行镜像烧录和账户配置，建议用户安装支持树莓派 4B 开发套件的 Ubuntu 系统。

  2. 完成硬件环境准备并启动完成后，我们首先输入您配置的账号密码，检查是否可以登录进入 Raspberry Pi 桌面系统。

2. 注册 PSDK 开发者账号​

您可以在道通智能开发者平台上进行注册，申请成为 PSDK 开发者。

3. 下载 PSDK 软件包​

在 PSDK 仓库获取最新的软件开发包，最新代码在 master 分支上。

4. 修改必要的代码​

您需要通过开发者用户中心，创建应用后将生成的 PSDK 应用信息，填入前一步获取的 PSDK 软件开发包的指定文件中，否则 PSDK 将无法正常运行。

  • example/uav_sdk_app_info.h
#define USER_APP_NAME           "your_app_name"
#define USER_APP_ID             "your_app_id"
#define USER_APP_KEY            "your_app_key"
#define USER_APP_LICENSE        "your_app_license"
#define USER_DEVELOPER_ACCOUNT  "your_account"
#define USER_BAUDRATE_RATE      "460800"

5. 编译与运行​

生成对应的 Linux 版本的PSDK软件包，并执行可执行文件。

功能文件内容
自定义控件custom_widget.cxx描述了自定义控件的初始化、设置配置文件路径的方式以及注册回调函数的方式
低速数据通道data_channel.cxx描述了低速通道的初始化以及传输数据的方式
高速数据通道high_speed_channel.cxx描述了高速通道的初始化以及传输数据的方式
标准负载云台gimbal.cxx描述了标准负载云台的初始化、基础功能的测试方法以及回调函数的注册方法
标准负载相机payload_camera.cxx描述了标准负载相机的初始化、基础功能的测试方法以及回调函数的注册方法
精准定位positioning.cxx描述了精准定位的初始化、时间同步方法以及获取位置信息的方法
高频消息subscribe.cxx描述了订阅高频消息的方法
Tracertracer_example.cxx描述了 Tracer 的初始化以及基础功能注册回调函数的方法