新航线任务实现教程

1. 概述

新航线任务支持用户手动选择目标点，通过不同的航线规划算法，自动生成飞行航线。用户可以自定义航线飞行参数以及航点的相机动作。

2. 流程图

为了使用任务规划功能，需要完成如下几个步骤

1、创建相关任务实体类，参看3.1节。

2、调用SDK算法生成航线任务文件，参看3.2节。

3、上传任务文件以及控制任务的开始、暂停、取消，参看3.4、3.5节。

下⾯以Autel SDK demo为例讲解如何进⾏通过Autel SDK实现任务规划功能。示例代码请参看Evo2WayPointActivity。

3. 任务规划相关API说明

3.1 航点任务

3.1.1 航点任务说明

航点任务包含多个航点，当飞行器飞到对应的航点时，会执行预设动作，当动作完成以后，飞行器会飞到下一个航点执行预设动作，直到所有航点的任务完成。

3.1.2 航点任务API说明

主要使用PathMission来设置航点任务，主要包含航点个数、返航点坐标、航点的具体信息。

PathMission.java相关字段说明

public class PathMission {
    /**
     * 航点个数
     */
    public short WPNum;
    /**
     * 是否使用默认半径,0：不用，1：用
     */
    public short default_R_flag;
    /**
     * Home点坐标,经纬高
     */
    public double[] HomeLLA;//3
    /**
     * 航点信息（500个）
     */
    public PathPoint[] WP_Info_strc;//500
}

使用PathPoint来设置航点信息，包含航点的经纬度、飞行姿态、相机动作、兴趣点等。

PathPoint.java相关字段说明

public class PathPoint {
    /** 航点类型    1-代表停下的点，2-代表协调转弯 */
    public short WPTypeUsr;

    /** 用户设置的航点，经纬高 */
    public double[] WPLLAUsr;//3

    /** 用户设置转弯半径*/
    public double RadUsr;

    /** 速度 */
    public double VelRefUsr;

    /** 航点高度优先级 1表示优先级比前一个点高，-1表示比前一个点低，0表示无优先级 */
    public short AltPrioUsr;

    /** 此航点中 动作朝向模式 1表示协调转弯，2表示手动，3表示自定义 */
    public short Heading_Mode;

    /** 兴趣点是否有效 -1 表示无兴趣点， 1 表示有兴趣点 */
    public short POI_Valid;

    /** 对应兴趣点的坐标，经纬高 */
    public double[] POIUsr;//3

    /** 此航点相机动作总数 */
    public short ActionNum;

    /** 航点动作（10个）   实际Action_Num个，最大为10 */
    public CameraActionJNI[] MSN_ActionInfo;//10
}

使用CameraActionJNI来设置相机信息。

CameraActionJNI.java字段说明

public class CameraActionJNI {
     /** 动作类型 */
    public int Action_Type;

     /** 云台Pitch角 */
    public float Gimbal_Pitch;

     /** 云台Roll角 */
    public float Gimbal_Roll;

     /** 偏航角度 */
    public float Action_Yaw_Ref;

     /** 定时拍照间隔(s) */
    public int Shoot_Time_Interval;

     /** 定距拍照距离间隔(mm) */
    public float Shoot_Dis_Interval;

     /** 动作执行时长(s) */
    public int Action_Time;

     /** 变焦倍数 */
    public int Zoom_Rate;

     /** 预留 */
    public int[] reserved;//2
}

3.1.3 创建航点任务

创建航点任务示例如下，参看com.autel.sdksample.evo2.mission.Evo2WayPointActivity#initData()方法

PathMission autelMission = new PathMission();
autelMission.HomeLLA = new double[]{22.595607081159642, 113.99784043136384, 10.0};
autelMission.WPNum = 3;     //航点数量
autelMission.WP_Info_strc = new PathPoint[autelMission.WPNum];
//第一条
PathPoint first = new PathPoint();
first.WPTypeUsr = 2;
first.WPLLAUsr = new double[]{22.595617689044104, 113.99774410808175, 10.0};
first.RadUsr = 0;
first.VelRefUsr = 10;       // 速度 m/s
first.AltPrioUsr=0;
first.Heading_Mode= (short) DroneHeadingControl.FOLLOW_WAYLINE_DIRECTION.getValue();
first.POI_Valid = -1;
first.ActionNum = 2;    //相机动作:最多 1个航线动作+10个航点动作
first.MSN_ActionInfo = new CameraActionJNI[2];
//航点动作
first.MSN_ActionInfo[0] = new CameraActionJNI();
first.MSN_ActionInfo[0].Action_Type = CameraAction.POINT_TIMELAPSE.getValue();
first.MSN_ActionInfo[0].Shoot_Time_Interval = 2;        //定时拍照间隔 单位:s
first.MSN_ActionInfo[0].Action_Time = 6;        //定时拍照时长 单位:s
//航线动作
first.MSN_ActionInfo[1] = new CameraActionJNI();
first.MSN_ActionInfo[1].Action_Type = CameraAction.DISTANCE.getValue();
first.MSN_ActionInfo[1].Shoot_Dis_Interval = 2;        //定距拍照间隔 单位:m
autelMission.WP_Info_strc[0] = first;

//第二条
PathPoint second = new PathPoint();
second.WPTypeUsr = 2;
second.WPLLAUsr = new double[]{22.595650750293203, 113.9978042383155, 10.0};
second.RadUsr = 4;
second.VelRefUsr = 10;       // 速度 m/s
second.AltPrioUsr=0;
second.Heading_Mode= (short) DroneHeadingControl.CUSTOM.getValue();
second.POI_Valid = -1;
second.ActionNum = 1;    //相机动作:最多 1个航线动作+10个航点动作
second.MSN_ActionInfo = new CameraActionJNI[1];
second.MSN_ActionInfo[0] = new CameraActionJNI();
second.MSN_ActionInfo[0].Action_Type = CameraAction.RECORD.getValue();
second.MSN_ActionInfo[0].Gimbal_Pitch = 63;
second.MSN_ActionInfo[0].Action_Yaw_Ref = 179;
autelMission.WP_Info_strc[1] = second;

3.2 调用算法生成规划航线

航带规划算法主要在AirLineCreator中。API如下所示。

/**
    * 航点任务航线生成
**/
public static PathResultMission getWayPointMissionPath(PathMission mission)

示例如下

//传入3.1中设置的航带属性即可
PathResultMission m = AirLineCreator.getWayPointMissionPath(autelMission);

3.3 规划航线写入本地

航线任务写入本地需要使用AirLineCreator。API如下。

/**
 * 生成任务文件，任务以文件的方式上传下载
 *
 * @param filePath 生成的文件路径
 * @param cfg
 * @param m
 * @return 返回结果: 0:正常;-1:路径不能为空;-2:创建文件目录失败;-3:创建文件目录异常;-4:任务航线不能为空
 */
public static int writeMissionFile(String filePath, MissionConfig cfg, PathResultMission m)

示例如下。

String path = getCacheDir() +"/mission/"+System.currentTimeMillis();
//根据算法生成的规划航线生成任务文件
MissionConfig cfg = new MissionConfig();
cfg.id = mid++;
cfg.type = MissionType.MISSION_TYPE_WAYPOINT;
cfg.altitudeType = MissionAltitudeType.RELATIVE;
cfg.finishAction = MissionFinishActionType.HOVER;
cfg.lossAction = RemoteControlLostSignalAction.CONTINUE;
cfg.vFov = 44.9f; ///相机实时心跳数据读取
AirLineCreator.writeMissionFile(path, cfg, m)

3.4 上传航线规划文件

3.4.1 获取Evo2FlyController

上传航线规划文件需要使用Evo2FlyController接口，获取Evo2FlyController对象方法如下

1、用户通过产品连接的监听回调，获取到与APP连接的飞行器的产品类对象BaseProduct，进而获取相关模块的接口。

Autel.setProductConnectListener(new ProductConnectListener() {
    @Override
    public void productConnected(BaseProduct product) {
        //已连接
    }
    @Override
    public void productDisconnected() {
        //连接断开
    }
});

2、通过产品对获取相关产品的Evo2FlyController接口

Evo2FlyController javamEvoFlyController = (Evo2FlyController) product.getFlyController();

示例如下

Evo2FlyController javamEvoFlyController = (Evo2FlyController) product.getFlyController();
mEvoFlyController.uploadFileData(path, FileDataType.FLY_TASK, new CallbackWithOneParamProgress<Float>() {
    @Override
    public void onProgress(float var) {
        AutelLog.d("waypoint onProgress " + var);
    }

    @Override
    public void onSuccess(Float data) {
        flyState = FlyState.Prepare;
        AutelLog.d("prepareMission success");
        Toast.makeText(Evo2WayPointActivity.this, "prepare success", Toast.LENGTH_LONG).show();
    }

    @Override
    public void onFailure(AutelError error) {
        AutelLog.d("prepareMission onFailure");
        Toast.makeText(Evo2WayPointActivity.this, "prepare failed", Toast.LENGTH_LONG).show();
    }
});

3.5 执行任务

3.5.1 起飞前检查

为了飞行安全，在调用起飞之前， 请检查飞行器如下信息

1、电量检查

EvoBattery battery = (EvoBattery) product.getBattery();
battery.setBatteryStateListener(new CallbackWithOneParam<EvoBatteryInfo>() {
    @Override
    public void onSuccess(EvoBatteryInfo batteryState) {
        isBatteryOk = batteryState.getRemainingPercent() > lowBatteryPercent;
    }

    @Override
    public void onFailure(AutelError autelError) {

    }
});

2、IMU、GPS、指南针、是否可以起飞检查

Evo2FlyController mEvoFlyController = (Evo2FlyController) product.getFlyController();
mEvoFlyController.setFlyControllerInfoListener(new CallbackWithOneParam<EvoFlyControllerInfo>() {
    @Override
    public void onSuccess(EvoFlyControllerInfo evoFlyControllerInfo) {
        isCompassOk = evoFlyControllerInfo.getFlyControllerStatus().isCompassValid();
        isCanTakeOff = evoFlyControllerInfo.getFlyControllerStatus().isTakeOffValid();

        isImuOk = evoFlyControllerInfo.getFlyControllerStatus().getArmErrorCode() != ARMWarning.IMU_LOSS
                && evoFlyControllerInfo.getFlyControllerStatus().getArmErrorCode() != ARMWarning.DISARM_IMU_LOSS;

        isGpsOk = evoFlyControllerInfo.getFlyControllerStatus().isGpsValid();
    }

    @Override
    public void onFailure(AutelError autelError) {

    }
});

3、图传信号检查

AutelRemoteController remoteController = product.getRemoteController();
remoteController.setInfoDataListener(new CallbackWithOneParam<RemoteControllerInfo>() {
    @Override
    public void onSuccess(RemoteControllerInfo remoteControllerInfo) {
        isImageTransOk = remoteControllerInfo.getDSPPercentage() >= 30;
    }

    @Override
    public void onFailure(AutelError autelError) {

    }
});

3.5.2 获取MissionManager

1、用户通过产品连接的监听回调，获取到与APP连接的飞行器的产品类对象BaseProduct，进而获取相关模块的接口

Autel.setProductConnectListener(new ProductConnectListener() {
    @Override
    public void productConnected(BaseProduct product) {
        //已连接
    }
    @Override
    public void productDisconnected() {
        //连接断开
    }
});

2、通过产品对获取相关产品的MissionManager接口

MissionManager missionManager = product.getMissionManager()

3.5.3 执行任务

当任务开始以后，我们主要可以通过如下几个api来控制任务的进度

1、startMission(开始)

2、pauseMission(暂停)

3、resumeMission(继续)

4、cancelMission(取消)

6、downloadMission(下载正在执行的任务)

MissionManager#startMission

示例

missionManager.startMission(String guid,new CallbackWithNoParam() {
    @Override
    public void onSuccess() {
        flyState = FlyState.Start;
        Toast.makeText(Evo2WayPointActivity.this, "start success", Toast.LENGTH_LONG).show();
    }

    @Override
    public void onFailure(AutelError autelError) {

    }
});

MissionManager#pauseMission

missionManager.pauseMission(new CallbackWithNoParam() {
    @Override
    public void onSuccess() {
        flyState = FlyState.Pause;
        Toast.makeText(Evo2WayPointActivity.this, "pause success", Toast.LENGTH_LONG).show();
    }

    @Override
    public void onFailure(AutelError autelError) {

    }
});

MissionManager#resumeMission

missionManager.resumeMission(String guid,new CallbackWithNoParam() {
    @Override
    public void onSuccess() {
        
    }

    @Override
    public void onFailure(AutelError autelError) {

    }
});

MissionManager#cancelMission

missionManager.cancelMission(new CallbackWithNoParam() {
    @Override
    public void onSuccess() {
       
    }

    @Override
    public void onFailure(AutelError autelError) {

    }
});

MissionManager#downloadMission

missionManager.downloadMission(new CallbackWithOneParamProgress<AutelMission>() {
    @Override
    public void onProgress(float v) {

    }

    @Override
    public void onSuccess(AutelMission autelMission) {
       
    }

    @Override
    public void onFailure(AutelError autelError) {

    }
});