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1、概述

本教程的目的在于助力您理解AUTELMobileSDK（下称MSDK）的相关功能，以及掌握其相关接口的使用方法。MSDK涵盖了与飞机各个模块进行通信的服务，这些模块主要包括通用模块、飞行任务模块、AI服务模块、相机模块、飞行控制模块、飞行参数模块、云台模块、视觉模块以及图传模块。此外，它还提供了对飞机连接状态的监听功能，以及遥控器模块的相关功能。下面将为您讲解在开发过程中如何运用这些功能。

2、Android Studio 配置⼯程

新建⼀个Android⼯程，然后导⼊aar包，将aar包复制到⼯程的libs⽬录下

repositories {
    flatDir {
        dirs 'libs'
    }
}

在build.gradle中添加以下代码，其它相关依赖可参考GitHub示例程序

implementation(name: 'autel-sdk-release', ext: 'aar')

基础权限申请，在AndroidManifest.xml文件中添加以下元素

<uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_COARSE_LOCATION" />
<uses-permission android:name="android.permission.INTERNET" />
<uses-permission android:name="android.permission.RECORD_AUDIO" />
<uses-permission android:name="android.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE" />
<uses-permission android:name="android.permission.READ_EXTERNAL_STORAGE" />
<uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_NETWORK_STATE" />
<uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_WIFI_STATE" />
<uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_FINE_LOCATION" />

3、快速开始

3.1 初始化MSDK及参数说明​

SDKManager.get().init(applicationContext, sdkInitConfig)

param1：上下文对象，使用Application context；

param2：MSDK配置参数，使用 SDKInitConfig，详见如下：

class SDKInitConfig { 
    /**
    * Debug模式  
    */
    var debug: Boolean = false 
    /**
    * 数据存储接口
    */
    var storage: IAutelStorage? = null  
    /**
    * 日志打印接口 
    */
    var log: IAutelLog? = null 
    /**
     * 播放器渲染模式
     *  RenderNone: 播放器内部不会解码/渲染
     *  RenderWithSurface:高效渲染模式，将Surface与解码器绑定，然后通过OpengGL渲染，
     *  使用该模式即使设置了回调函数，也无法回调YUV数据
     *  RenderWithYUV:播放器内部解码器会解出YUV帧数据进行渲染，如果外部需要获取YUV数据，
     *  必须设置该模式，onFrameYuv才会触发
     */
    var renderMode : RenderMode ?= RenderMode.RenderWithYUV;
    /**
    * 龙鱼需要设置为false（龙鱼默认为组网版本）
    */
    var single: Boolean? = false 
    /**
    * 龙鱼系列需要设置为true（龙鱼及龙鱼基站支持）
    */
    var bSupportBaseStation: Boolean? = true 
}

3.2 KeyManager相关介绍​

3.2.1 设备的获取​

通过 DeviceManager 可以获取我们要操作的各种设备

 //遥控器设备
 val remoterDevice = DeviceManager.getDeviceManager().getFirstRemoteDevice()
 //无人机设备
 val droneDevice = DeviceManager.getDeviceManager().getFirstDroneDevice()
 //Wifi基站设备
 val baseStationDevice = DeviceManager.getDeviceManager().getBaseStationDevice()

3.2.2 AutelKey接口定义​

AutelKey作为MSDK统一接口定义形式，MSDK提供了大量的Key接口定义(详见KeyValue使用文档)，Key以下属性决定接口可以进行何种操作，一些Key支持混合操作

canSet(true)  //表示Key对应属性可设置
canGet(true)  //表示Key对应属性可获取
canPerformAction(true) //表示Key具有Action的能力
canListen(true) //表示Key可监听
setFrequencyReport(true) //可定频上报，无请求结果Ack

AutelKey实例化工具KeyTools：

val createKey = KeyTools.createKey(CameraKey.KeyCameraDeviceInfo)
//相机多镜头场景，某些接口可以指定具体镜头
val key = KeyTools.createLensKey(CameraKey.KeyApertureSize,  LensTypeEnum.WideAngle)

3.2.3 KeyManager的获取​

KeyManager是我们用来处理 AutelKey 请求管理器

 val dKeyManager = DeviceManager.getDeviceManager().getFirstRemoteDevice()?.getKeyManager()
 val rKeyManager = DeviceManager.getDeviceManager().getFirstDroneDevice()?.getKeyManager()
 val bKeyManager = DeviceManager.getDeviceManager().getBaseStationDevice()?.getKeyManager()

3.2.4 KeyManager getValue接口​

一般是用来获取飞机上的某个属性，以获取相机设备信息为例：

val key = KeyTools.createKey(CameraKey.KeyCameraDeviceInfo)
DeviceManager.getDeviceManager().getFirstDroneDevice()?.getKeyManager()?.getValue(key,
    object : CommonCallbacks.CompletionCallbackWithParam<DeviceInfoBean> {
        override fun onSuccess(t: CameraDeviceInfoBean?) {}
        override fun onFailure(error: IAutelCode, msg: String?) {}
})

3.2.5 KeyManager setValue接口​

一般是给飞机设置某个属性，以设置相机工作模式为例：

val key = KeyTools.createKey(CameraKey.KeyCameraWorkMode)
val param = CameraWorkModeEnum.PHOTO
DeviceManager.getDeviceManager().getFirstDroneDevice()?.getKeyManager()?.setValue(key,param,                    object : CommonCallbacks.CompletionCallback {
        override fun onSuccess() {}
        override fun onFailure(code: IAutelCode, msg: String?) {}
})

3.2.6 KeyManager performAction接口​

一般是执行某个动作或者命令，以开始拍照为例：

val key = KeyTools.createKey(CameraKey.KeyStartTakePhoto)
DeviceManager.getDeviceManager().getFirstDroneDevice()?.getKeyManager()?.performAction(key, null,
    object : CommonCallbacks.CompletionCallbackWithParam<Void> {
        override fun onSuccess(t: Void?) {}
        override fun onFailure(code: IAutelCode, msg: String?) {}
})

3.2.7 KeyManager setFrequencyReport 接口​

App可以定频向设备上报信息，上报消息不需要Ack确认，以RTK上报飞机为例：

private val rtkSendKey = KeyTools.createKey(RtkPropertKey.KeyRTKRtcmSent)
val bean = RtkRtcmDataBean()
DeviceManager.getDeviceManager().getFirstDroneDevice()?.getKeyManager()?.setFrequencyReport(rtkSendKey, bean)

3.2.8 KeyManager listen 接口​

用来监听设备上报消息；上报消息分为定频上报(5HZ/2HZ/1HZ)和变化时上报，以相机专业参数信息定频上报为例：

val key = KeyTools.createKey(CameraKey.KeyProfessionalParamInfo)
val callback = object : CommonCallbacks.KeyListener<ProfessionalParamInfoBean> {
    override fun onValueChange( oldValue:ProfessionalParamInfoBean?, newValue:ProfessionalParamInfoBean) {}
}
DeviceManager.getDeviceManager().getFirstDroneDevice()?.getKeyManager()?.listen(key, callback)

3.2.9 KeyManager cancelListen 接口​

当业务不需要监听消息后需要取消监听，否则会出现内存泄漏相关问题，以相机专业参数信息上报为例：

val key = KeyTools.createKey(CameraKey.KeyProfessionalParamInfo)
val callback = object : CommonCallbacks.KeyListener<ProfessionalParamInfoBean> {
      override fun onValueChange(oldValue:ProfessionalParamInfoBean?,newValue:ProfessionalParamInfoBean) {}
}
DeviceManager.getDeviceManager().getFirstDroneDevice()?.getKeyManager()?.cancelListen(key, callback)

3.3 飞机状态监听​

无人机有存在各种状态，业务层需要确认各种状态正常后，才能进行相应的操作

DeviceManager.getDeviceManager().addDroneListener(this)
DeviceManager.getDeviceManager().removeDroneListener(this)

监听接口说明

interface IAutelDroneListener {
/**
 * 无人机设备连接状态的监听器
 *
 * @param connected 已连接 - is connected
 * @param drone 无人机装置 - drone device
*/
fun onDroneChangedListener(connected: Boolean, drone: IAutelDroneDevice)
  
/**
 * 无人机主服务是否可用，一般来说无人机可以相应请求
 * @param valid true 可用，false 不可用
 * @param drone drone device
 */
fun onMainServiceValid(valid: Boolean, drone: IAutelDroneDevice) {}

/**
 *无人机相机能力集变更通知 
 * @param localFetched true 本地能力集解析成功
 * @param remoteFetched true 远程能力集解析成功
 */
fun onCameraAbilityFetchListener(localFetched: Boolean, remoteFetched: Boolean, drone: IAutelDroneDevice){}
  
/**
* 无人机设备创建
* @param drone drone device
*/
fun onDroneCreate(drone: IAutelDroneDevice){}

/**
* 无人机设备销毁
* @param drone drone device
*/
fun onDroneDestroy(drone: IAutelDroneDevice){}

3.4 无人机与遥控器对频连接​

无人机与飞机需要对频才能建立连接，如果需要多机组网可参考组网教程，无人机一般双击电源键进入对频状态。

遥控器通过以下接口进入对频：

val matchKey = KeyTools.createKey(AirLinkKey.KeyALinkStartMatching)
DeviceManager.getDeviceManager().getLocalRemoteDevice().getKeyManager().performAction(matchKey, null, object : CommonCallbacks.CompletionCallbackWithParam<Void> {
       override fun onSuccess(t: Void?) { }
       override fun onFailure(error: IAutelCode, msg: String?) {}
  })

对频状态监听：

val listenCallBack: CommonCallbacks.KeyListener<AirLinkMatchStatusEnum> = object : CommonCallbacks.KeyListener<AirLinkMatchStatusEnum> {
        override fun onValueChange(oldValue: AirLinkMatchStatusEnum?, newValue: AirLinkMatchStatusEnum) {
            AutelLog.i(AppTagConst.MatchTag, "keyLinkMatch -> $newValue")
        }
}
DeviceManager.getDeviceManager().getLocalRemoteDevice().getKeyManager().listen(KeyTools.createKey(AirLinkKey.KeyALinkMatchingStatus), listenCallBack)

3.5 获取相机能力集相关信息​

相机能力集是无人机上云台及相机的相关配置信息接口，通过以下接口我们能获取云台相机镜头配置信息

val cameraAbility =DeviceManager.getFirstDroneDevice()?.getCameraAbilitySetManger()

相机支持能力集是指：当前相机及镜头具备哪些能力，支持参数配置范围等

val cameraSupport =DeviceManager.getFirstDroneDevice()?.getCameraAbilitySetManger()?.getCameraSupport2()
interface ICameraSupport2 {
    /**
     * 返回当前支持的有效视频分辨率和帧率列表
     * @param lensType lens type enum
     * @param flightMode flight mode enum
     * @param modeEnum recording mode enum
     * @return video resolution frame data list
     */
    fun getResolutionAndFrameRate(
        lensType: LensTypeEnum,
        flightMode: FightModeEnum?,
        modeEnum: RecordModeEnum?
    ): List<VideoResolutionFrameBean>

    /**
     * 返回支持HDR对应的相片分辨率列表
     * @param lensType lens type enum
     * @param flightMode flight mode enum
     * @param photoFormat photo output format enum
     * @param modeEnum camera mode enum
     * @return list of all photo resolution list
     */
    fun getHDRSupportPhoto(
        lensType: LensTypeEnum,
        flightMode: FightModeEnum,
        photoFormat: PhotoFormatEnum,
        modeEnum: CameraModeEnum
    ): List<PhotoResolutionEnum>

    /**
     * 返回当前有效的相机模式(CameraModeEnum).
     * @param lensType lens type enum
     * @param flightMode flight mode enum and by default manual
     * @param modeEnum take photo mode enum and by default unknown
     * @return camera mode list
     */
    fun getCameraModeRange(
        lensType: LensTypeEnum,
        flightMode: FightModeEnum,
        modeEnum: TakePhotoModeEnum
    ): ArrayList<CameraModeEnum>

    /**
     * 返回手动变焦的 min max step的数值范围   "Default": {"Min": 1,"Max": 50,"Step": 1 }
     * @param lensType lens type enum
     *  @return range with min, max and step value
     */
    fun getManualFocus(
        lensType: LensTypeEnum
    ): RangeStepIntValue?

    /**
     * 返回相机变焦的尺寸
     * @param lensType lens type enum
     * @return range with min, max and step value
     */
    fun getPhotoZoom(
        lensType: LensTypeEnum,
        videoZoomType: VideoZoomTypeEnum
    ): RangeStepValue?

    /**
     * 返回视频变焦的尺寸
     * @param lensType lens type enum
     * @param videoZoomType video zoom type and by default as Default enum
     * @return range with min, max and step value
     */
    fun getVideoZoom(
        lensType: LensTypeEnum,
        videoZoomType: VideoZoomTypeEnum
    ): RangeStepValue?

    /**
     * 返回水印和时间戳的取值列表
     * @param lensType lens type enum
     * @param photoFormat photo output format enum
     * @return time stamp in integer value
     */
    fun getWatermarkTimestamp(
        lensType: LensTypeEnum,
        photoFormat: PhotoFormatEnum
    ): Int

    /**
     * 返回当前有效的相机曝光模式(ExposureModeEnum).
     * @param lensType lens type enum
     * @return Exposure modes in list
     */
    fun getExposureModeRange(
        lensType: LensTypeEnum
    ): ArrayList<ExposureModeEnum>

    /**
     * 返回当前有效的曝光补偿范围(ExposureExposureCompensationEnum).
     * @param lensType lens type enum
     * @return exposure compensations in list
     */
    fun getExposureCompensationRange(
        lensType: LensTypeEnum
    ): ArrayList<ExposureExposureCompensationEnum>

    /**
     * 返回当前有效的相机ISO范围 (ImageISOEnum).
     * @param lensType lens type enum
     * @param isPhoto photo or not defined with boolean
     * @param pattern camera pattern enum and by default Manual flight
     * @param modeEnum Take photo mode enum by default Unknown
     * @return image ISO enums list
     */
    fun getImageISOList(
        lensType: LensTypeEnum,
        isPhoto: Boolean,
        pattern: Int = PatternModeEnum.MANUAL.value,
        modeEnum: TakePhotoModeEnum
    ): ArrayList<ImageISOEnum>

    /**
     * 返回当前有效的相机ISO模式列表 (ISOModeEnum).
     * @param lensType lens type enum
     * @return image ISO enums list
     */
    fun getPhotoISOModeRange(
        lensType: LensTypeEnum
    ): List<ISOModeEnum>

    /**
     * 返回当前有效的相机ISO模式列表 (ISOModeEnum).
     * @param lensType lens type enum
     * @return ISOModeEnum list
     */
    fun getVideoISOModeRange(
        lensType: LensTypeEnum
    ): List<ISOModeEnum>

    /**
     * 返回当前有效的相机快门速度范围
     * @param lensType lens type enum
     *  @param isPhoto photo or not
     * @param modeEnum take photo mode enum and by default unknown
     * @return ShutterSpeedEnums list
     */
    fun getShutterList(
        lensType: LensTypeEnum,
        isPhoto: Boolean,
        fps: Int,
        modeEnum: TakePhotoModeEnum
    ): ArrayList<ShutterSpeedData>

    /**
     * 返回当前相机光圈可设置的范围
     * @param lensType lens type enum
     * @return Lris enum list
     */
    fun getApertureRange(
        lensType: LensTypeEnum
    ): List<Double>

    /**
     * 返回当前相机视频格式可选择的范围
     * @param lensType lens type enum
     * @return video format enum list
     */
    fun getVideoFileFormatRange(
        lensType: LensTypeEnum
    ): List<VideoFormatEnum>

    /**
     * 返回当前相机录像时拍照间隔的可选择的范围
     * @param lensType lens type enum
     * @return video piv enum list
     */
    fun getPicInVideoIntervalRange(
        lensType: LensTypeEnum
    ): List<VideoPivEnum>

    /**
     * 返回当前相机视频标准可选择的范围
     * @param lensType lens type enum
     * @return video standard
     */
    fun getVideoStandardRange(
        lensType: LensTypeEnum
    ): List<VideoStandardEnum>

    /**
     * 返回当前相机拍照图片格式可选择范围.
     * @param lensType lens type enum
     * @param modeEnum take photo mode state
     * @return photo formatted enum list
     */
    fun getPhotoFileFormatRange(
        lensType: LensTypeEnum,
        modeEnum: TakePhotoModeEnum,
        photoResolution: PhotoResolutionEnum
    ): List<PhotoFormatEnum>

    /**
     * 返回当前相机快拍张数可选择范围
     * @param lensType lens type enum
     * @return count list send
     */
    fun getPhotoBurstCountRange(
        lensType: LensTypeEnum
    ): List<Int>

    /**
     * 返回当前相机AEB拍摄张数可选择范围.
     * @param lensType lens type enum
     * @return photo count list send
     */
    fun getPhotoAEBCaptureCountRange(
        lensType: LensTypeEnum
    ): List<Int>

    /**
     * 返回当前相机定时拍摄时间可选择范围.
     * @param lensType lens type enum
     * @return lens type list
     */
    fun getPhotoIntervalParamRange(
        lensType: LensTypeEnum
    ): List<Int>

    /**
     * 返回当前相机白平衡可选择范围.
     * @param lensType lens type enum
     * @return white balances enum list
     */
    fun getWhiteBalanceList(
        lensType: LensTypeEnum
    ): ArrayList<WhiteBalanceEnum>

    /**
     * 返回当前相机白平衡自定义色温值范围.
     * @param lensType lens type enum
     * @return range step int value
     */
    fun getCustomColorTemperatureRange(
        lensType: LensTypeEnum
    ): RangeStepIntValue?

    /**
     * 返回当前相机透雾模式范围.
     * @param lensType lens type enum
     * @return defog mode enum list
     */
    fun getDehazeModeRange(
        lensType: LensTypeEnum
    ): List<DefogModeEnum>

    /**
     * 返回当前相机透雾使能状态可选择范围.
     * @param lensType lens type enum
     * @return defog mode enum list
     */
    fun getDehazeSettingSwitchRange(
        lensType: LensTypeEnum
    ): List<DefogEnum>

    /**
     * 返回当前相机透雾使能状态可选择范围.
     * @param lensType lens type enum
     * @return defog mode enum list
     */
    fun getDehazeSettingSwitchMergeRange(
        lensType: LensTypeEnum
    ): List<DefogEnum>

    /**
     * 返回当前相机抗闪烁模式可选择范围.
     * @param lensType lens type enum
     * @return anti flicker range list
     */
    fun getAntiFlickerRange(
        lensType: LensTypeEnum
    ): List<Int>

    /**
     * transferMode 是图传的清晰度: 1 是流畅 720p, 2是高清 1080p, 3是超高清  2.7K
     * @param lensType lens type enum
     * @return video transmission mode enum list
     */
    fun getTransferMode(
        lensType: LensTypeEnum
    ): List<VideoTransMissionModeEnum>

    /**
     * 返回当前相机图像分辨率可选择范围.
     * @param lensType lens type enum
     * @param flightMode flight mode enum
     * @param modeEnum take photo mode enum and by default unknown
     * @return photo resolution enum list
     */
    fun getPhotoResolution(
        lensType: LensTypeEnum,
        flightMode: FightModeEnum,
        modeEnum: TakePhotoModeEnum
    ): List<PhotoResolutionEnum>

    /**
     * 返回当前相机图像分辨率可选择范围.无对应枚举 返回UNKNOWN后 重新获取相册分辨率列表
     * @param lensType lens type enum
     * @param flightMode flight mode enum
     * @param modeEnum take photo mode enum and by default unknown
     * @return photo resolution list
     */
    fun getPhotoResolutionTwice(
        lensType: LensTypeEnum ,
        flightMode: FightModeEnum,
        modeEnum: TakePhotoModeEnum
    ): List<PhotoResolution>

    /**
     * 回当前相机锐度可选择范围.
     * @param lensType lens type enum
     * @param modeEnum take photo mode enum and by default unknown
     * @return list of integer
     */
    fun getSharpnessRange(
        lensType: LensTypeEnum,
        modeEnum: TakePhotoModeEnum
    ): List<Int>

    /**
     *  返回当前相机对比度可选择范围.
     *  @param lensType lens type enum
     *  @param modeEnum take photo mode enum and by default unknown
     *  @return list of integer
     */
    fun getContrastRange(
        lensType: LensTypeEnum,
        modeEnum: TakePhotoModeEnum
    ): List<Int>

    /**
     *  返回当前相机饱和度可选择范围.
     *  @param lensType lens type enum
     *  @param modeEnum take photo mode enum and by default unknown
     *  @return list of integer
     */
    fun getSaturationRange(
        lensType: LensTypeEnum,
        modeEnum: TakePhotoModeEnum
    ): List<Int>

    /**
     *  返回当前相机对焦模式可选择范围.
     * @param lensType lens type enum
     * @param modeEnum take photo mode enum and by default unknown
     *  @return list of integer
     */
    fun getLensFocusModeRange(
        lensType: LensTypeEnum ,
        modeEnum: CameraModeEnum
    ): List<Int>

    /**
     *  返回当前相机支持的热成像伪彩信息.
     * @param lensType lens type enum
     * @return thermal color enum list
     */
    fun supportedIrColor(
        lensType: LensTypeEnum
    ): List<ThermalColorEnum>

    /**
     * 返回热成像图测温模式.
     * @param lensType lens type enum
     * @return IR temp mode enum
     */
    fun getThermalIRTempMode(
        lensType: LensTypeEnum
    ): List<IRTempModeEnum>

    /**
     * 返回热成像图像模式.
     * @param lensType lens type enum
     * @return Ir image mode object
     */
    fun getThermalIrImageMode(
        lensType: LensTypeEnum
    ): IrImageMode?

    /**
     * 返回热成像图像增强.
     * @param lensType lens type enum
     * @return range step int value object
     */
    fun getThermalIrImageEnhance(
        lensType: LensTypeEnum
    ): RangeStepIntValue?

    /**
     * 返回热成像图像去噪.
     * @param lensType lens type enum
     * @return list of integer
     */
    fun getThermalIrNr(
        lensType: LensTypeEnum
    ): MutableList<Int>

    /**
     * 返回热成像图像去噪.
     * @param lensType lens type enum
     * @return Ir gain object
     */
    fun getIrGain(
        lensType: LensTypeEnum
    ): IrGain?

    /**
     * 返回热成像等温线.
     * @param lensType lens type enum
     * @return list of integer
     */
    fun getIrIsoThermMode(
        lensType: LensTypeEnum
    ): List<Int>

    /**
     * 返回热成像温度告警.
     * @param lensType lens type enum
     * @return IR hot cold value
     */
    fun getIrTempAlarm(
        lensType: LensTypeEnum
    ): IRHotColdValue?

    /**
     * 是否支持红外温宽拉伸
     * @param lensType lens type enum
     * @return support temp. span weather or not
     */
    fun isIrTempSpanEnable(
        lensType: LensTypeEnum
    ): Boolean

    /**
     * 返回红外温宽拉伸范围
     * @param lensType lens type enum
     *  @return IR temp high low range value
     */
    fun getIrTempSpanRange(
        lensType: LensTypeEnum
    ): IRTempSpanValue?

    /**
     * 返回热成像辐射.
     * @param lensType lens type enum
     * @return range step int value object
     */
    fun getIrNrEmit(
        lensType: LensTypeEnum
    ): RangeStepIntValue?

    /**
     * 返回当前相机支持的视频文件压缩标准.
     * @param lensType lens type enum
     * @return video compress standard enum
     */
    fun getVideoFileCompressionStandard(
        lensType: LensTypeEnum
    ): List<VideoCompressStandardEnum>

    /**
     * 返回当前相机支持的存储类型.
     * @param lensType lens type enum
     * @return storage type enums list
     */
    fun getStorageType(
        lensType: LensTypeEnum
    ): List<StorageTypeEnum>

    /**
     *  @return 返回当前类型相机的播放器端口ID.
     */
    fun getPlayerID(
        lensType: LensTypeEnum
    ): Int

    /**
     *  @return 镜头是否支持AI
     */
    fun getAiServiceEnabled(
        lensType: LensTypeEnum
    ): Boolean

    /**
     *  @param lensType lens type enum
     *  @return 可切换的Ircut范围列表.
     */
    fun getIrcutSwitchRange(
        lensType: LensTypeEnum
    ): List<IrcutSwitchEnum>?

    /**
     * @return 当前云台是否支持热熔和
     */
    fun isSupportFusion(): Boolean

    /**
     * getting version of camera
     */
    fun getVersion(): String

    /**
     * 相机HFov
     */
    fun getHFov(lensType: LensTypeEnum):Float?
    /**
     * 相机VFov
     */
    fun getVFov(lensType: LensTypeEnum):Float?

    /**
     * 相机FocalLength
     */
    fun getFocalLength(lensType: LensTypeEnum):Float?

    /**
     * 相机 AFAE 锁是否支持
     */
    fun isAFAELockSupport(lensType: LensTypeEnum): Boolean
  
     /**
     * 相机拍照时间
     */
    fun getTakePhotoCostTime(): Int

    /**
     * 当前镜头是否支持专业参数设置
     */
    fun isPROSettingsSupport(lensType: LensTypeEnum): Boolean

    /**
     * 激光灯模式
     */
    fun getLaserLightMode():LaserLightModeEnum
    
    /**
     * 镜头是否支持加热除雾功能
     */
    fun isLensDehazeSupport(lensType: LensTypeEnum?): Boolean

    /**
     * 镜头加热除雾最大时长 s
     */
    fun getLensDehazeMaxTime(lensType: LensTypeEnum?): Int
}

3.6 飞机状态信息缓存​

val status = DeviceManager.getDeviceManager().getFirstDroneDevice()?.getDeviceStateData()

飞机状态信息缓存主要是用来保存飞机的一些重要信息，这些信息也是会不断刷新的，主要是保持在 DroneStateData 中

data class DroneStateData(
    var gimbalDataMap: MutableMap<GimbalTypeEnum, GimbalData> = mutableMapOf(),
    /** 飞行控制状态*/
    var flightControlData: FlightControlData = FlightControlData(),
    /** 飞行控制操作get、set缓存数据*/
    var flightoperateData: FlightOperateData = FlightOperateData(),
    /** rtk缓存数据*/
    var rtkControlData: RTKControlData = RTKControlData(),
    /** missionManager缓存数据*/
    var missionManagerData: MissionManagerData = MissionManagerData(),

    /**系统初始化参数*/
    var systemInfoData: SystemInfoData = SystemInfoData(),

    /** SDCard缓存*/
    var sdcardData: SDCardData = SDCardData(),
    /** MMC卡缓存*/
    var emmcData: EmmcData = EmmcData(),
    /**
     * 只接收版本的ADS-B上报数据
     * */
    var adsbReportStateMap: ConcurrentHashMap<String, AirSensePlaneState> = ConcurrentHashMap(),
    /**飞控关键参数上报 频率：2HZ*/
    var droneKeyInfoData: DroneKeyInfoLFNtfyBean? = null,

    /**飞机飞行信息上报（时长、次数等）*/
    var droneRuntimeReportBean: DroneRuntimeReportBean? = null,

    /**飞机相关信息（sn、version等）*/
    var droneInfoData: DroneInfoData = DroneInfoData(),

    /**龙鱼相关参数缓存*/
    var dragonFishData: DragonFishData = DragonFishData()
)