巡检参数(飞行安全相关的各项参数)接口说明
道通智能 巡检飞行安全相关的各项参数 接口说明
概述
本文档旨在提供飞行安全相关参数列表及其说明，涵盖飞行控制、绕障和航线任务等方面。首先，详细列举了与飞行安全相关的各项参数，包括但不限于飞行高度、速度、姿态控制等。其次，重点介绍了MSDK(Autel Mobile SDK)接口的完善，包括飞行控制、绕障和航线任务等功能的接口说明文档。此外，文档深入阐述了绕障性能及其策略，为用户提供详尽的理解和应用指南。通过此文档，用户将全面了解飞行安全相关参数，掌握MSDK接口的正确应用，并深入了解绕障性能及其策略，为飞行控制和任务规划提供有力支持。
接口采用KeyManager的形式进行封装和对外提供，KeyManager类提供了一组方法来访问硬件模块的请求参数和控制硬件模块的行为，包括Key的Value设置，Value获取，Value监听和Action执行。
通过Key/Value，对KeyManager支持的所有Key进行调试。每个Key会被限定是否支持设置、获取、监听、执行命令、上报。
巡检安全飞行参数具体接口使用说明
KeyLowBatLowBack
功能描述：低电量返航
请求参数：Boolean，false：关闭，true：开启
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get、Set 备注：
- 默认值true
KeyLowBatLowBackInt
功能描述：低电量返航新接口。
请求参数：
- Int类型：指定低电量时的行为。
0表示无行为。1表示返航。2表示原地降落。3表示继续任务。
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get和Set操作。
备注：
- 此为新加，需要更新到54版本SDK
- 建议保持默认值或设置为“电池低电设置”对应的值。
- 默认值1
KeyRCLostAction
功能描述：飞机失联行为设置。
请求参数：
DroneLostActionEnum：指定飞机失联时的行为。UNKNOWN（0）：未知。BACK（1）：失联返航。HOVER（2）：失联悬停。LANDING（3）：失联降落。
类型：支持Get和Set操作。
备注：建议保持默认值或设置为相应行为对应的值。
- 默认值BACK
KeyMissionManagerBackHeight
功能描述：返航高度设置/获取。
请求参数：
float：返航高度- 默认值100m
类型：支持Get和Set操作。
备注：
- 所有自动返航需要垂直爬升的高度。
- 如果当前高度比自动返航高度高，则使用当前高度。
- 如果使用自动返航高度，则最小值为2m。
- 设置99999表示不限制距离。
KeyBatteryLowWarning
功能描述：电池低电量告警。
请求参数：
int：指定电池低电量的阈值，单位为百分比。- 默认值：25
- 范围：[25; 50]
类型：支持Get和Set操作。
备注：
- 低电阈值设置。
- 低于此电量引起的应急行为为“电池低电行为”。
- App通知飞机端读取/设置电池低电量告警。范围[25; 50]。
KeyBatSeriousLowWarning
功能描述：电池严重低电量告警。
请求参数：
int：指定电池严重低电量的阈值，单位为百分比。- 默认值：10
- 范围：[8; 25]
类型：支持Get和Set操作。
备注：
- 紧急低电阈值设置。
- 紧急低电行为是直接原地降落。
- 通知飞机端读取/设置电池严重低电量告警。范围[8; 25]。
KeyMaxRadius
设置或获取最大飞行半径，单位：米
功能： 限远距离设置 用于设置或获取飞机的最大飞行半径。
请求参数： 浮点数类型。默认值为100000.0米。
返回结果： 支持获取和设置操作。
类型： 浮点数。
限制：
- 限制无人机的最大工作距离。
- 飞行前此参数不进行具体数据检查，航线超过100km不会起飞执行。
范围： 30米至9999米。
注意事项： 该功能由MissionManager进行实现，飞机端业务主控将支持飞机前向兼容该功能。如果将最大飞行半径设置为100000m，则认为关闭限远。
KeyMaxHeight
设置或获取最大飞行高度，单位：米
功能： 限高设置 用于设置或获取飞机的最大飞行高度。
请求参数： 浮点数类型。默认值为800.0米。
返回结果： 支持获取和设置操作。
类型： 浮点数。
限制：
- 限制无人机的最大工作高度。
- 飞向前方时不进行检查。
范围： 30米（99英尺）至800米（2624英尺）。
注意事项： 该功能由MissionManager进行实现，飞机端业务主控将支持飞机前向兼容该功能。如果将最大高度设置为8000米，则认为关闭限高。
KeyEnableInterLowReturn
功能描述：智能低电返航，使能开关。
请求参数：
布尔类型：指定是否检查智能低电。 true 表示检查，false 表示不检查。
- 默认值：
true类型：支持Set和Get操作。
- 建议保持默认值。
- 返航电量计算与距离和返航高度都有关。
KeyObstacleAvoidance
全局避障开关
功能描述：控制全局避障的开关。(属于VisionKey)
请求参数：布尔类型。true表示全局避障开启，false表示全局避障关闭。
类型：支持Set和Get操作。
默认值：true（全局避障打开）
备注：
- 该参数为热参数，当次设置对当次操作有效，重启后默认开启。
- 该参数作用范围包括任何手动远程控制、自动任务去首航点以及整个返航过程，但不包括返航下降阶段。
- 在晚间作业或者光线较暗时，可能需要放慢速度，无法绕过电线等障碍物。
KeyFcsApasModeEn
手动绕障策略开关
功能描述：手动绕障策略开关。
请求参数：布尔类型。true表示遇到障碍物绕过，false表示遇到障碍物悬停。
类型：支持Set和Get操作。
默认值：false（遇到障碍物悬停）
注意事项：
- 该参数作用于手动远程遥控下。
- 用于手动控制飞机遇到障碍物时的反应动作。
KeyBackHSpeed
⾃动返航速度
功能描述：控制返航时的水平速度。
请求参数：浮点数类型。表示返航的最大水平速度，单位为米每秒（m/s）。
类型：支持Set和Get操作。
默认值：10.0 m/s
注意事项：
- 该参数用于设置返航的最大水平速度。
- 返航上升时速度不可设置，以场景为主。
KeyStartHorSpeed
前往首航点速度
功能： 用于设置前往第一个航点时的水平速度。
请求参数： 浮点数类型。默认值为10.0米/秒。
类型： 支持Get、Set操作。
注意事项：
- 任务前往第一个航点时的最大水平速度。
- 上升和下降到第一个航点时的速度不能设置，取决于场景。
KeyDroneRunningMode
飞机运行模式设置/获取
功能描述：控制飞机的运行模式。
请求参数：整数类型。用于设置飞机运行的模式，其中0表示遥控器手飞模式，1表示南网机巢，2表示U飞机巢。
类型：支持Set和Get操作。
默认值：2
注意事项：
- 常规模式（
0）适用于一般飞行场景，而U飞机巢模式（2）适用于固定机库和移动机库场景。 - 在固定机库和移动机库场景下，建议将运行模式设置为U飞机巢（
2）模式。
KeyMissionTakeoffHeight
电网自动任务起飞高度设置
功能描述：用于设置电网自动任务的起飞高度。
请求参数：浮点数类型。范围在[1.5, 800.0]之间，单位为米，默认值为25.0。
类型：支持Set操作，不支持Get操作。
默认值：25.0
注意事项：
- 该参数仅在自动任务的起飞阶段生效。
- 飞机启动时会检查这个高度值，如果上次设定的高度小于25m，则自动将其还原为25m；如果上次设定的高度大于25m，则不还原。
KeyDiagonalMoveEn
电网航线飞行模式设置(航点过程) - 斜飞设置
功能描述：用于设置电网航线飞行过程中是否允许斜飞。
请求参数：整数类型。0表示失效，1表示生效。
类型：支持Get、Set、Retry操作。
默认值：1 (生效)
注意事项：
- 斜飞时会根据倾斜角度适当控制飞行速度，倾斜角度超过60°，速度会被限制到最高5m/s。
- 如果不允许斜飞，采用高度优先原则。高度优先原则： 前后两个航点存在⾼度差时，如果不直接直线斜⻜运动，则⽬标航点⾼度低时，先⽔平运动，后垂直下降，如果⽬标航点⾼度⾼时，则先垂直升⾼，然后⽔平运动。
KeyDroneWorkEnv
无人机工作的场景模式设置
功能描述：用于设置无人机工作的场景模式。
请求参数：整数类型。0表示普通模式，1表示变电站模式。
类型：支持Get、Set操作。
默认值：0 (普通场景)
注意事项：
- 目前场景简单的分类。
- 变电站场景的具体设置如下：
- 航线绕障自动修改成航线精密绕障。
- 航线运行速度被限制在2m/s以内。
- 任务自动返航时，上升阶段均为精密绕障模式。