PSDK 功能概览
日志管理
拥有日志管理功能的负载设备支持用户通过串口、终端或 USB 等方法输出不同模块的日志信息。对于需要保存日志的负载设备也可以使用日志模块提供的接口将日志保存到无人机，便于后续问题分析。
消息订阅
负载设备能够订阅无人机上各个部件实时产生的传感器数据以及无人机系统状态信息，如姿态四元数、融合海拔高度及 RTK 位置等。
相机管理
- 参数设置：设置相机如光圈、曝光时间及分辨率等各项参数。
- 相机控制：控制相机实现拍照、录像及指点变焦等功能。
云台管理
- 云台控制：控制云台转动的角度和角速度。
- 信息获取：获取云台当前的角度和角速度。
电源管理
具有电源管理功能的负载设备，不仅能够向无人机申请较高的功率，还能接收无人机发送的关机通知正常关机，防止负载设备意外丢失数据信息。
飞行控制
- 设置或获取无人机飞行控制器的参数，如返航高度，避障状态等。
- 执行基本的飞行任务，如起飞、降落及返航等。
- 无人机基础控制功能，如速度控制、姿态控制和位置控制。
HMS 功能
获取无人机的健康管理信息，有效监控无人机当前状态。
时间同步
- 获取 UTC 时间：获取统一的 UTC 时间。
数据传输
- 数据传输：用户能够在负载设备和移动端 App 间传输控制命令和数据信息。
- 状态获取：用户能够获取不同类型的数据传输通道当前的状态。
高级视觉
获取相机码流：获取相机的 H.264 码流，用户可对视频流解码进行实时处理。
本地升级
本地升级是一个用于升级负载设备固件的功能，开发者可以使用本地升级功能升级负载设备的固件。
运动规划
航点任务：控制无人机按照预设的多个航点实现自主飞行。