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固定翼无人机自检教程

无人机自检教程​

1. 概述​

任务起飞前需要先给飞机自检，确认飞机各个模块均正常后，才能上传航线任务文件给飞机执行。

2. 自检流程​

3. 自检示例代码​

3.1 监听自检结果​

AutoCheckManager.setAutoCheckListener(object : AutoCheckListener {
    /**
     * 启动自检成功
     */
    override fun onStartCheckSuccess() {
        SDKLog.i(TAG, "autoSafeCheck Success")
    }

    /**
     * 启动自检失败
     */
    override fun onStartCheckFail(error: IAutelCode) {
        SDKLog.e(TAG, "autoSafeCheck Fail: $error")
    }

    /**
     * 自检结果
     */
    override fun onAutoCheckResult(result: DFAutoCheckResultBean?) {
        dealAutoCheckResult(result)
    }
})

3.2 开始自检​

val checkType = AutoCheckTypeEnum.ALL
AutoCheckManager.startAutoCheck(checkType)  

//自检类型枚举
enum class AutoCheckTypeEnum {
    FONT_MOTOR,     //检查前电机
    BEHIND_MOTOR,   //检查后电机
    LEFT_MOTOR,     //检查左电机
    RIGHT_MOTOR,    //检查右电机
    LEFT_STEER,     //检查左舵机
    RIGHT_STEER,    //检查右舵机
    BEHIND_STEER,   //检查后舵机
    AIRSPEED,       //检查空速计
    ULTRASONIC,     //检查超声
    RTK,            //检查rtk
    GPS,            //检查gps
    BAROMETER,      //检查气压计
    REMOTE,         //检查rc
    PAYLOAD,        //检查挂载
    MAGNETOMETER_1, //检查磁力计 1
    IMU_1,          //检查IMU 1
    MAGNETOMETER_2, //检查磁力计 2
    IMU_2,          //检查IMU 2
    ALL;            //全部检查
}

3.3 查询自检结果​

示例代码如下：

private fun dealAutoCheckResult(t: DFAutoCheckResultBean?) {
    SDKLog.d(TAG, "KeyDroneGetAutoCheckResult onSuccess: $t")
    //所有模块均自检正常, 可以执行航线任务
    val isCheckOK = t?.isLeftSteerNormal() == true
        && t?.isRightSteerNormal() == true
        && t?.isBehindSteerNormal() == true
        && t?.isAirSpeedNormal() == true
        && t?.isImu1Normal() == true
        && t?.isImu2Normal() == true
        && (t?.isGPSNormal() == true || t?.isRTKNormal() == true)
        && t?.isMagnetometer1normal() == true
        && t?.isMagnetometer2normal() == true
        && t?.isUltrasonicNormal() == true
        && t?.isBarometerNormal() == true
        && t?.isBatteryNormal() == true
        && t?.isGimbalNormal() == true
        && t?.isRemoteControllerNormal() == true
        && t?.isFontMotorNormal() == true
        && t?.isLeftMotorNormal() == true
        && t?.isRightMotorNormal() == true
        && t?.isBehindMotorNormal() == true
        && t?.isPayloadNormal() == true
        && t?.isAttitudeNormal() == true
        && t?.isRTKHeadingNormal() == true
        && t?.isNavigationAttitudeNormal() == true
        && t?.isMaintenancReminder() == true
        && t?.isVersionMatching() == true
        && t?.isElectronicFenceNormal() == true
        && t?.isNavigationAndRTKNormal() == true
})

data class DFAutoCheckResultBean(var autoCheckResult: Int = 0) {
    /**
     * 前电机
     *
     * @return true-正常，false-异常
     */
    fun isFontMotorNormal(): Boolean 

    /**
     *  后电机
     */
    fun isBehindMotorNormal(): Boolean
    /**
     * 左电机
     */
    fun isLeftMotorNormal(): Boolean 

    /**
     * 右电机
     */
    fun isRightMotorNormal(): Boolean

    /**
     * 左舵机
     */
    fun isLeftSteerNormal(): Boolean 
    /**
     * 右舵机
     */
    fun isRightSteerNormal(): Boolean

    /**
     * 后舵机
     */
    fun isBehindSteerNormal(): Boolean

    /**
     * 空速计
     */
    fun isAirSpeedNormal(): Boolean 

    /**
     * 超声
     */
    fun isUltrasonicNormal(): Boolean

    /**
     * RTK
     */
    fun isRTKNormal(): Boolean 
    /**
     * GPS
     */
    fun isGPSNormal(): Boolean 

    /**
     * 气压计
     */
    fun isBarometerNormal(): Boolean 
    /**
     * 遥控器
     */
    fun isRemoteControllerNormal(): Boolean

    /**
     * 负载
     */
    fun isPayloadNormal(): Boolean 

    /**
     * MAG（磁力计）
     */
    fun isMagnetometer1normal(): Boolean 

    /**
     * IMU
     */
    fun isImu1Normal(): Boolean 

    /**
     * MAG2（磁力计2）
     */
    fun isMagnetometer2normal(): Boolean 

    
    fun isImu2Normal(): Boolean 

    /**
     * 电池
     */
    fun isBatteryNormal(): Boolean 

    /**
     * 云台
     */
    fun isGimbalNormal(): Boolean

    /**
     * 高度计
     */
    fun isAttitudeNormal(): Boolean 

    /**
     * RTK 航向是否正常
     */
    fun isRTKHeadingNormal(): Boolean 

    /**
     * 导航姿态
     */
    fun isNavigationAttitudeNormal(): Boolean 

    /**
     * 保养提醒
     */
    fun isMaintenancReminder(): Boolean 

    /**
     * 版本匹配
     */
    fun isVersionMatching(): Boolean 
    /**
     * 电子围栏
     */
    fun isElectronicFenceNormal(): Boolean 

    /**
     * 磁航向与RTK航向是否吻合
     */
    fun isNavigationAndRTKNormal(): Boolean
}

4. 参考代码​

完整的自检接口使用，可以参考Sample中的PreFlightCheckHelper