KeyValue使用教程
Autel KeyValue 使用教程
概述
KeyManager类提供了一组方法来访问硬件模块的请求参数和控制硬件模块的行为，包括Key的Value设置，Value获取，Value监听和Action执行。
通过Key/Value，对KeyManager支持的所有Key进行调试。每个Key会被限定是否支持设置、获取、监听、执行命令、上报。
1. AirLinkKey
KeyALinkBandMode
功能描述：图传频段读写
请求参数：
enum class AirLinkBandModeEnum(val value: Int) {
AUTO(-2),
/**
* 未获取到位置
*/
BAND_MODE_UNKNOWN(0),
/**
* 2.4G
*/
BAND_MODE_24G(1),
/**
* 5.2G
*/
BAND_MODE_52G(2),
/**
* 2.4与5.2自动切换
*/
BAND_MODE_24G_52G(3),
/**
* 5.8G
*/
BAND_MODE_58G(4),
/**
* 2.4与5.8自动切换
*/
BAND_MODE_24G_58G(5),
/**
* 5.2与5.8自动切换
*/
BAND_MODE_52G_58G(6),
/**
* 2.4、5.2与5.8自动切换
*/
BAND_MODE_24G_52G_58G(7),
/**
* 单900频段
*/
BAND_MODE_900M(8),
/**
* 2.4、5.8、900M自动切换
*/
BAND_MODE_24G_52G_900M(11),
/**
* 2.4、5.8、900M自动切换
*/
BAND_MODE_24G_58G_900M(13),
/**
* 2.4、5.2、5.8、900M 自动切换
*/
BAND_MODE_24G_52G_58G_900M(15),
/**
* 所有可用频段
*/
BAND_MODE_ALI_BAND( 65535);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyALinkTransmissionMode
功能描述：图传清晰度模式
请求参数：
enum class VideoTransMissionModeEnum(val value: Int) {
/**
* 流畅 Low Latency
*/
LOW_LATENCY(1),
/**
* 高清 High Quality
*/
HIGH_QUALITY(2),
/**
* 2.7K 超高清 Super
*/
SUPER(3),
/**
* Unknown
*/
UNKNOWN(255);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyALinkFccCeMode
功能描述：辐射功率模式
请求参数：
enum class FccCeModeEnum(val value: Int) {
/**
* CE（自适应模式）
*/
CE(0),
/**
* FCC（全频段模式）
*/
FCC(1),
/**
* CE_FOREVER(自适应模式) ，持久生效 (飞机重启后不恢复默认值)
*/
CE_FOREVER(2),
/**
*FCC_FOREVER(全频段模式)，持久生效 (飞机重启后不恢复默认值)
*/
FCC_FOREVER(3);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyALinkStartMatching
功能描述：开始对频
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyALinkMatchingStatus
功能描述：对频进度上报事件
请求参数：无
返回结果：
enum class AirLinkMatchStatusEnum (val value: Int) {
/**
* Unknown
*/
STATUS_UNKNOWN (0),
/**
* 开始对频，对频中
*/
STATUS_PAIRING (1),
/**
* 对频成功
*/
STATUS_SUC (2),
/**
* 对频超时或对频启动失败
*/
STATUS_FAILED (3),
/**
* 对频动作完成 无关成功与失败
*/
STATUS_FINISH (4);
}
类型：支持Listen
KeyAirlinkControlHighSpeed
功能描述：切换高速模式 0-普通模式, 1-高速上传文件（上传任务文件）, 2-高速下载模式（下载照片或视频），3-独占模式（升级）
请求参数：
enum class HighSpeedEnum(val value: Int) {
/**
* 普通模式
*/
NORMAL(0),
/**
* 高速上传文件（上传任务文件）
*/
HIGH_UPLOAD(1),
/**
* 2-高速下载模式（下载照片或视频）
*/
HIGH_DOWNLOAD(2),
/**
* 独占模式
*/
EXCLUSIVE (3),
/**
* 退出
*/
EXIT (4),
/**
* 超级上传文件高速模式
*/
SUPER_HIGH_UPLOAD(6);
}
返回结果：无
类型：支持Action
KeyAirlinkGetHighSpeed
功能描述：获取高速模式接口
请求参数：无
返回结果：
enum class HighSpeedEnum(val value: Int) {
/**
* 普通模式
*/
NORMAL(0),
/**
* 高速上传文件（上传任务文件）
*/
HIGH_UPLOAD(1),
/**
* 2-高速下载模式（下载照片或视频）
*/
HIGH_DOWNLOAD(2),
/**
* 独占模式
*/
EXCLUSIVE (3),
/**
* 退出
*/
EXIT (4),
/**
* 超级上传文件高速模式
*/
SUPER_HIGH_UPLOAD(6);
}
类型：支持Action
KeyAirlinkEnterSilenceMode
功能描述：进入图传静默模式
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyAirlinkLteStreamerMaxBtrate
功能描述：4G推流最大码率
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyAirlinkAtMaxBtrateVisible
功能描述：图传可见光最大码率
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyAirLinkVideoScreenClose
功能描述：图传开关 false 图传开启 true 图传关闭
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyAirLinkPowerCtrl
功能描述：图传无线射频信号发送功率
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
2. AIServiceKey
KeyAiDetectTarget
功能描述：机端检测目标并将检测框发送至App
请求参数：无
返回结果：
data class DetectTrackNotifyBean(
var timestamp: Long = 0,//时间戳
var frameId: Int = 0,//id
/**
* 分辨率宽度
*/
var resolutionWidth: Int = 0,
/**
* 分辨率高度
*/
var resolutionHeight: Int = 0,
/**
* 数量
*/
var objNum: Int = 0,
/**
* 跟踪框数组
*/
var infoList: List<DetectObjectBean> = emptyList(),
var imageId: Int = 0,//图片唯一ID(本次开机唯一)，如果本次没有保存图片就置为0
var imageUrl: String = "",//图片路径，如果本次没有保存图片就置为空字符串
/**
* 镜头id
*/
var lensId: Int = 0
)
data class DetectObjectBean(
/**
* 目标的像素坐标x
*/
var startX: Float = 0f,
/**
* 目标的像素坐标y
*/
var startY: Float = 0f,
/**
* 目标框宽度
*/
var width: Float = 0f,
/**
* 目标框的高度
*/
var height: Float = 0f,
/**
* 目标的类型
*/
var type: Int = 0,
/**
* 目标跟踪类型
*/
var status: Int = 0,
/**
* 目标ID
*/
var objectId: Int = 0,
)
类型：Listen,
KeyTrackingTargetObject
功能描述：用户在App上选定目标后，飞机端锁定目标后将跟踪框发送至App
请求参数：无
返回结果：
data class TrackAreaBean(
/**
* 时间戳
*/
var timestamp: Long = 0L,
/**
* id
*/
var frameId: Int = 0,
/**
* 分辨率宽度
*/
var resolutionWidth: Int = 0,
/**
* 分辨率高度
*/
var resolutionHeight: Int = 0,
/**
* 数量
*/
var objNum: Int = 0,
/**
* 跟踪框数组
*/
var infoList: List<ObjectBean>? = null,
/**
* 镜头id
*/
var lensId: Int
)
类型：支持Listen
KeyExtendedDetectReport
功能描述： AIService向App上报当前识别扩展能力集
请求参数：无
返回结果：
data class ExtendedDetectCapBean(
var modelId:Long,
var capList :MutableList<ExtendedDetectBean>
)
data class ExtendedDetectBean(
/**
* 扩展识别模型 类型值 如 101
*/
var modelId: Int =0,
/**
* 扩展识别模型 类型名 如 umbrella
*/
var modelName: String = ""
)
类型：支持Listen
3. AITrackingKey
KeyTrackingFreeFollow
功能描述：自由跟随
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyTrackingTripod
功能描述：悬停跟随
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyTrackingDynamicFollow
功能描述：智能八方位
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyTrackingParallel
功能描述：平行跟随
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyTrackingStop
功能描述：跟随任务停止
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyInfraredTrackingFreeFollow
功能描述：红外自由跟随
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyInfraredTrackingTripod
功能描述：红外悬停跟随
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyInfraredTrackingDynamicFollow
功能描述：红外智能八方位
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyInfraredTrackingParallel
功能描述：红外平行跟随
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyInfraredTrackingStop
功能描述：红外跟随任务停止
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeySecurityIntelligentDetectEnter
功能描述：进入安防智能检测模式
请求参数：
data class AIDetectConfigBean(
var sceneType: AiDetectSceneTypeEnum = AiDetectSceneTypeEnum.UNRECOGNIZED, //当前的场景类型，取值参考：AI_DETECT_SCENE_TYPE
var targetTypeList: List<Int>? = null, //当前用户选择的检测类型列表,取值参考：TARGET_TYPE，列表为空时代表使用场景类型
var lensId: Int?= null
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeySecurityIntelligentDetectExit
功能描述：退出安防智能检测模式
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyPanoramaIntelligentDetectEnter
功能描述：进入全景智能检测模式
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyPanoramaIntelligentDetectExit
功能描述：退出全景智能检测模式
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyExtendIntelligentLockEnter
功能描述：进入智能锁定
请求参数：ExtendAIDetectConfigBean
data class ExtendAIDetectConfigBean(
/**
* 当前的场景类型
*/
var sceneType: AiDetectSceneTypeEnum = AiDetectSceneTypeEnum.UNRECOGNIZED,
/**
* 指定检测类型，参靠枚举 DetectTargetEnum，列表为空时使用场景类型
*/
var targetTypeList: List<Int>? = null,
/**
* 指定镜头Id
*/
var lensId: Int? = null,
/**
* AI功能枚举
*/
var dfAIFunc: FuncEnum = FuncEnum.AI_DETECT
)
//AI 功能枚举
enum class FuncEnum(val value: Int) {
/**
* AI识别
*/
AI_DETECT(40),
/**
* 目标锁定
*/
OBJECT_TRACKING(41),
/**
* AI识别加目标锁定
*/
AI_DETECT_OBJECT_TRACKING(42),
UNKNOWN(-1);
}
返回结果：无
类型：支持Action
KeyExtendIntelligentLockStart
功能描述：开始智能锁定
请求参数：TrackTargetRectBean
data class TrackTargetRectBean(
/**
* 起始点x坐标
*/
val startX: Float = 0F,
/**
* 起始点y坐标
*/
val startY: Float = 0F,
/**
* 宽度
*/
val width: Float = 0F,
/**
* 高度
*/
val height: Float = 0F,
/**
* 当前的镜头id，取值参考：相机能力集
*/
var lensId: Int? = null,
/**
* 当前的镜头id，取值参考：相机能力集
*/
var sceneType: AiDetectSceneTypeEnum,
/**
* 目标ID
*/
var objectId: Int? = 0
/**
* 递增顺序号
*/
var seqId:Int = 0
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyExtendIntelligentLockExit
功能描述：退出智能锁定
请求参数：ExtendAIExitBean
data class ExtendAIExitBean(
/**
* 指定镜头Id：
*/
var lensId: Int = 0,
/**
* AI功能枚举
*/
var dfAIFunc: FuncEnum = FuncEnum.AI_DETECT
)
//AI 功能枚举
enum class FuncEnum(val value: Int) {
/**
* AI识别
*/
AI_DETECT(40),
/**
* 目标锁定
*/
OBJECT_TRACKING(41),
/**
* AI识别加目标锁定
*/
AI_DETECT_OBJECT_TRACKING(42),
UNKNOWN(-1);
}
返回结果：无
类型：支持Action
4. CameraKey
KeyCameraDeviceInfo
功能描述：相机设备信息
请求参数：无
返回结果：
data class CameraDeviceInfoBean(
/**
* 识别码，系统启动时生成的随机数，在系统重启前不会变化，用于客户端识别是否连接到其他相机
*/
var identifyCode: Int = 0,
/**
* 设备类型
*/
var deviceType: String? = null,
/**
* 设备模型
*/
var deviceModel: String? = null,
/**
* 协议版本
*/
var protocolVersion: Int = 0,
/**
* 制造商
*/
var manufacturer: String? = null,
/**
* 硬件版本
*/
var firmwareVersion: String? = null,
/**
* 序列号
*/
var serialNumber: String? = null,
/**
* 硬件ID
*/
var hardwareId: String? = null,
/**
* 镜头型号
*/
var lensModel: String? = null,
/**
* 镜头软件版本号
*/
var lensSoftVersion: String? = null,
)
类型：支持Get
KeyStorageType
功能描述：存储设备类型
请求参数：
enum class StorageTypeEnum(var value: Int) {
UNKNOWN(0xFF),
/**
* SD卡
*/
SD(0),
/**
* EMMC
*/
EMMC(1);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyStorageStatus
功能描述：SD卡状态
请求参数：无
返回结果：
data class CardStatusBean(
/**
* SD卡状态
*/
var storageStatus: CardStatusEnum = CardStatusEnum.UNKNOWN,
/**
* SD卡总容量，以MB为单位
*/
var totalSpace: Long = 0L,
/**
* SD卡剩余容量，以MB为单位
*/
var freeSpace: Long = 0L,
/**
* 剩余录像时间，以秒为单位
*/
var remainRecordTime: Long = 0L,
/**
* 剩余拍照张数
*/
var remainCaptureNum: Long = 0L,
)
类型：支持Get, Listen
KeyMMCStatus
功能描述：MMC机载闪存状态
请求参数：
data class CardStatusBean(
/**
* SD卡状态
*/
var storageStatus: CardStatusEnum = CardStatusEnum.UNKNOWN,
/**
* SD卡总容量，以MB为单位
*/
var totalSpace: Long = 0L,
/**
* SD卡剩余容量，以MB为单位
*/
var freeSpace: Long = 0L,
/**
* 剩余录像时间，以秒为单位
*/
var remainRecordTime: Long = 0L,
/**
* 剩余拍照张数
*/
var remainCaptureNum: Long = 0L,
)
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyVideoEncoderConfig
功能描述：视频编码器配置
请求参数：
data class VideoEncoderConfigBean(
/**
* 码流ID，0 - 主码流， 1 - 子码流（第二码流）
*/
var streamId: Int = 0,
/**
* 视频编码类型
*/
var encoding: VideoCompressStandardEnum = VideoCompressStandardEnum.UNKNOWN,
/**
* 图像分辨率/帧率信息
*/
var resolution: VideoResolutionBean? = null,
/**
* QP值
*/
var quality: Int = 0,
/**
* I帧间隔
*/
var govLength: Int = 0,
/**
* 编码等级
*/
var profile: VideoCompressProfileEnum = VideoCompressProfileEnum.UNKNOWN,
/**
* 码流类型
*/
var bitrateType: VideoBitrateEnum = VideoBitrateEnum.UNKNOWN,
/**
* 码率大小
*/
var bitrate: Int = 0,
/**
* 慢拍开启状态
*/
var slow: Boolean = false,
)
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyVideoSourceConfig
功能描述：视频源配置
请求参数：
data class VideoSourceConfigBean(
/**
* 视频旋转角度
*/
var rotation: Int = 0,
/**
* 视频制式
*/
var videoStandard: VideoStandardEnum = VideoStandardEnum.UNKNOWN,
/**
* 抗闪烁
*/
var antiFlicker: ResistanceBlinkEnum = ResistanceBlinkEnum.UNKNOWN,
/**
* 使能3D降噪
*/
var enable3DNR: Boolean = false,
)
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraGear
功能描述：相机档位
请求参数：
enum class CameraGearEnum(var value: Int) {
/**
* 自动
*/
AUTO(0),
/**
* 手动
*/
MANUAL(1),
/**
* 快门优先
*/
SHUTTER_PRIORITY(2),
/**
* 光圈优先
*/
APERTURE_PRIORITY(3),
UNKNOWN(0xFF);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraMode
功能描述：相机模式
请求参数：
data class CameraWorkModeInfoBean(
/**
* 参考 CAMERA_WORK_MODE_TYPE
*/
var workMode: CameraWorkModeEnum = CameraWorkModeEnum.UNKNOWN,
/**
* 参考 CAMERA_TAKE_PHOTO_MODE_TYPE
*/
var photoMode: TakePhotoModeEnum = TakePhotoModeEnum.UNKNOWN,
/**
* 参考 CAMERA_RECORD_MODE_TYPE
*/
var videoMode: RecordModeEnum = RecordModeEnum.UNKNOWN,
)
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyTakePhotoParameters
功能描述：拍照参数
请求参数：
data class TakePhotoParametersBean(
/**
* 图片类型
*/
var picType: PhotoFormatEnum = PhotoFormatEnum.UNKNOWN,
/**
* 图片分辨率
*/
@ConvertIgnore
var resolution: PhotoResolutionEnum = PhotoResolutionEnum.PR_UNKNOWN,
/**
* 延时拍照延时时间
*/
var delaySeconds: Int = 0,
/**
* 云台转动步长，以角度为单位
*/
var gimbalRollingStep: Int = 0,
/**
* 云台转动角度
*/
var gimbalRollingDirection: GimbalRotateDirectionEnum = GimbalRotateDirectionEnum.CLOCKWISE,
/**
* 使能HDR
*/
var enableHDR: Boolean = false,
/**
* 在Burst模式下每秒钟拍照数
*/
var burstCount: Int = 0,
/**
* 在Timelapse模式下拍照持续时间，以秒为单位
*/
var interval: Int = 0,
/**
* 云台转动步长，以角度为单位
*/
var duration: Int = 0,
/**
* 在Timelapse模式下的视频生成开关
*/
var composeVideo: Boolean = false,
/**
* 在Timelapse模式下启用视频生成时的视频播放帧率
*/
var resolutionInfo: VideoResolutionBean? = null,
/**
* 在AEB模式下一次抓多少图片
*/
var aebCount: Int = 0,
)
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyRecordParameters
功能描述：录像参数
请求参数：
data class RecordParametersBean(
/**
* 文件格式
*/
var fileFormat: VideoFormatEnum = VideoFormatEnum.UNKNOWN,
/**
* 录像时保存音频流
*/
var enableAudio: Boolean = false,
/**
* 图像分辨率
*/
var enableSubtitle: Boolean = false,
/**
* 使能录像自动拍照功能
*/
var enablePiv: Boolean = false,
/**
* 录像自动拍照间隔
*/
var interval: Int = 0,
/**
* 慢动作录像视频分辨率 回放帧率设置
*/
var resolutionInfo: VideoResolutionBean? = null,
/**
* 循环录像最长保存时间，以秒为单位
*/
var maxRecordTime: Int = 0,
)
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyMeteringPoint
功能描述：测光点
请求参数：
data class MeteringPointBean(
/**
* 测光点X坐标 0-100
*/
var x: Int = 0,
/**
* 测光点Y坐标 0-100
*/
var y: Int = 0,
)
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyImageStyle
功能描述：图像风格
请求参数：
data class ImageStyleBean(
/**
*图像风格
*/
var style: ImageStyleEnum = ImageStyleEnum.UNKNOWN,
/**
*亮度，-3 - +3
*/
var brightness: Int = 0,
/**
*对比度，-3 - +3
*/
var contrast: Int = 0,
/**
*饱和度，-3 - +3
*/
var saturation: Int = 0,
/**
*色度，-3 - +3
*/
var hue: Int = 0,
/**
*锐度，-3 - +3
*/
var sharpness: Int = 0,
)
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyWhiteBalance
功能描述：白平衡参数
请求参数：
data class WhiteBalanceBean(
/**
* 白平衡模式
*/
var mode: WhiteBalanceEnum = WhiteBalanceEnum.UNKNOWN,
/**
* Mode设置为Custom时有效，范围 2000 - 10000，步长为 100
*/
var colorTemperature: Int = 0
)
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyImageColor
功能描述：图像颜色参数
请求参数：
enum class ImageColorEnum(var value: Int) {
/**
* 原图
*/
NONE(0),
/**
* 原木风格
*/
LOG(1),
/**
* 鲜艳风格
*/
VIVID(2),
/**
* 黑白风格
*/
BLACK_WHITE(3),
/**
* 艺术风格
*/
ART(4),
/**
* 电影风格
*/
FILM(5),
/**
* 沙滩风格
*/
BEACH(6),
/**
* 梦幻风格
*/
DREAM(7),
/**
* 古典风格
*/
CLASSIC(8),
/**
* 怀旧风格
*/
NOSTALGIC(9),
/**
*
*/
UNKNOWN(0xFF);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyImageExposure
功能描述：图像曝光参数
请求参数：Double
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyImageIso
功能描述：图像感光度
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyAELock
功能描述：AELock
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyShutterSpeed
功能描述：快门速度
请求参数：
data class ShutterSpeedBean(
/**
*分子
*/
var numerator: Int = 0,
/**
*分母
*/
var denominator: Int = 0
)
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyShutterMode
功能描述：快门模式
请求参数：
enum class ShutterModeEnum(var value: Int) {
/**
* 自动
*/
AUTO(0),
/**
* 手动
*/
MANUAL(1),
/**
* 未知
*/
UNKNOWN(0xFF);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyFocusInfoMode
功能描述：聚焦信息模式
请求参数：
enum class FocusModeEnum(var value: Int) {
/**
* focus mode of AF
*/
AF(1),
/**
* focus mode of MF
*/
MF(2),
UNKNOWN(0xFF);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyAFMeterMode
功能描述：自动聚焦模式
请求参数：
enum class AFLensFocusModeEnum(var value: Int) {
/**
* 平均对焦
*/
AVERAGE(0),
/**
* 中心对焦
*/
CENTER(1),
/**
* 点对焦
*/
SPOT(2),
UNKNOWN(0xFF);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraFocusSpotArea
功能描述：点聚焦坐标组
请求参数：
data class MeteringPointBean(
/**
* 测光点X坐标 0-100
*/
var x: Int = 0,
/**
* 测光点Y坐标 0-100
*/
var y: Int = 0,
)
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraMFObjectDistance
功能描述：手动变焦 物距 物距【0-50】
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraAFAssistFocusEnable
功能描述：AF辅助对焦使能
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraMFAssistFocusEnable
功能描述：MF辅助对焦使能
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyApertureSize
功能描述：光圈大小
请求参数：Double
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyApertureMode
功能描述：光圈模式
请求参数：
enum class ApertureModeEnum(var value: Int) {
/**
* 自动
*/
AUTO(0),
/**
* 手动
*/
MANUAL(1),
/**
* 未知
*/
UNKNOWN(0xFF);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyZoomFactor
功能描述：数码/热成像变焦信息
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyRecordPiv
功能描述：PIV录像状态
请求参数：
data class CameraRecordPivInfoBean(
/**
* 是否开启
*/
var enable: Boolean = false,
/**
* 间隔时间
*/
var interval: Int = 0
)
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyHDR
功能描述：HDR配置
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyDefog
功能描述：透雾功能配置
请求参数：
data class DefogBean(
/**
* 是否开启
*/
var enable: Boolean = false,
/**
* 透雾强度，范围[1-10].
*/
var strength: DefogEnum = DefogEnum.DEFOG_CLOSE
)
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyROI
功能描述：ROI配置
请求参数：
data class ROIBean(
/**
*是否开启
*/
var enable: Boolean = false,
/**
*ROI区域配置，支持同时设置8个ROI区域
*/
var roiRegionList: MutableList<RoiRegionBean>? = null,
)
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyISOMode
功能描述：感光度模式
请求参数：
enum class ISOModeEnum(var value: Int) {
/**
* 自动
*/
AUTO(0),
/**
* 手动
*/
MANUAL(1),
/**
* 未知
*/
UNKNOWN(0xFF);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyRecordPacket
功能描述：录像分段打包大小
请求参数：
data class RecordPacketBean(
/**
*当前存储设备文件系统格式
*/
var format: StorageTypeEnum = StorageTypeEnum.UNKNOWN,
/**
*前录像文件分段打包大小（单位M），如果StorageFormat为SD卡Fat32或EMMC Fat32时，固定为3500M；如果为SD卡exFat格式时，可配置文件分段大小，如果为0表示不分段，默认分段3500M.
*/
var recordPacket: Int = 0
)
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyWatermark
功能描述：水印
请求参数：
data class WatermarkBean(
/**
* 时间水印开关， 0：关 1：开
*/
var enableTime: Int = 0,
/**
* 开启自定义水印
*/
var enableCustom: Boolean = false,
/**
* 自定义水印内容，暂时只支持英文下字符，包括大小写A-Za-z，数字，标点符号
*/
var custom: String? = null,
)
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyThermalColor
功能描述：热成像伪彩信息
请求参数：
enum class ThermalColorEnum(var value: Int) {
/**
* 白热
*/
WHITE_HOT(0),
/**
* 冷热
*/
BLACK_HOT(1),
/**
* 彩虹
*/
RAINBOW(2),
/**
* 增强彩虹
*/
RAIN_HC(3),
/**
* 铁红
*/
IRON_BOW(4),
/**
* 溶岩
*/
LAVA(5),
/**
* 极光
*/
ARCTIC(6),
/**
* 灼热
*/
GLOW_BOW(7),
/**
* 渐变
*/
GRADED_FIRE(8),
/**
* 热探测
*/
HOTTEST(9),
/**-----高德红外-----**/
/**
* 白热
*/
GD_WHITE_HOT(30),
/**
* 黑热
*/
GD_HOT_BLACK(31),
/**
* 彩虹1
*/
GD_RAINBOW_1(32),
/**
* 彩虹2
*/
GD_RAINBOW_2(33),
/**
* 铁红
*/
GD_IRON_BOW(34),
/**
* 溶岩
*/
GD_LAVA(35),
/**
* 北极
*/
GD_ARCTIC(36),
/**
* 热铁
*/
GD_IRON_HOT(37),
/**
* 医疗
*/
GD_MEDICAL(38),
/**
* 描红
*/
GD_RED(39),
/**-----高德红外end-----**/
UNKNOWN(0xFF);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyThermalMode
功能描述：热成像图像模式
请求参数：
data class ThermalImageBean(
/**
* 图像模式
*/
var imageMode: ThermalImageModeEnum = ThermalImageModeEnum.UNKNOWN,
/**
* 对比度0~255
*/
var contrast: Int = 0,
/**
* 亮度0~511
*/
var lum: Int = 0,
)
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyThermalEnhance
功能描述：热成像图像增强
请求参数：
data class ThermalEnhanceBean(
/**
* 使能
*/
var enable: Boolean = false,
/**
* 强度1~8
*/
var strength: Int = 0,
)
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyThermalDenoising
功能描述：热成像图像去噪
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyThermalGain
功能描述：热成像图像增益
请求参数：
enum class ThermalGainEnum(var value: Int) {
/**
* 高增益
*/
HIGH(0),
/**
* 低增益
*/
LOW(1),
/**
* 自动
*/
AUTO(2),
UNKNOWN(0xFF);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyThermalIsotherm
功能描述：热成像等温线
请求参数：
data class ThermalIsothermBean(
/**
* 模式
*/
var mode: IsothermEnum = IsothermEnum.UNKNOWN,
/**
*自定义模式时高阈值
*/
var hotThred: Int = 0,
/**
*自定义模式时低阈值
*/
var coldThred: Int = 0
)
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyThermalTemperature
功能描述：热成像温度属性
请求参数：
data class ThermalTempAttrBean(
/**
* 测温模式
*/
var tempMode: TemperatureModeEnum = TemperatureModeEnum.UNKNOWN,
/**
* 指点测温x坐标,以yuv图像宽比例计算
*/
var touchX: Int = 0,
/**
* 指点测温Y坐标
*/
var touchY: Int = 0,
/**
* 区域测温x坐标
*/
var regionX: Int = 0,
/**
* 区域测温Y坐标
*/
var regionY: Int = 0,
/**
* 区域测温宽
*/
var regionW: Int = 0,
/**
* 区域测温高
*/
var regionH: Int = 0,
/**
* 限制测温小画面x坐标
*/
var limitTempX: Int = 0,
/**
* 限制测温小画面y坐标
*/
var limitTempY: Int = 0,
/**
* 限制测温小画面宽
*/
var limitTempW: Int = 0,
/**
* 限制测温小画面高
*/
var limitTempH: Int = 0,
)
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyThermalTemperatureAlarm
功能描述：热成像温度告警属性
请求参数：
data class ThermalTempAlarmBean(
/**
* 报警使能
*/
var enable: Boolean = false,
/**
* 超过温度阈值就告警，单位摄氏度*10
*/
var hotThred: Int = 0,
/**
* 低于温度阈值就告警，单位摄氏度*10
*/
var coldThred: Int = 0,
)
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyThermalRadiance
功能描述：热成像辐射率
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyTakePhotoResolution
功能描述：相机拍照分辨率信息
请求参数：
enum class PhotoResolutionEnum(val width: Int, val height: Int, val tag: String,val prId:String) {
PR_8000_6000(8000, 6000, "48M","8000x6000"),
PR_6912_5184(6912, 5184, "36M","6192x5184"),
PR_4000_3000(4000, 3000, "12M","4000x3000"),
PR_1920_1200(1920, 1200, "1200P","1920x1200"),
PR_1920_1080(1920, 1080, "1080","1920x1080"),
PR_4096_3072(4096, 3072, "4K","4096x3072"),
PR_8192_6144(8192, 6144, "50M","8192x6144"),
PR_640_512(640, 512, "640*512","640x512"),
PR_3840_2160(3840, 2160, "4K","3840x2160"),
PR_5472_3648(5472, 3648, "6K","5472x3648"),
PR_5472_3076(5472, 3076, "6K","5472x3076"),
PR_800_600(800, 600, "800*600","800x600"),
PR_UNKNOWN(0, 0, "unknown","unknown");
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyRecordResolution
功能描述：相机录像分辨率信息
请求参数：
data class VideoResolutionBean(
/**
* 分辨率枚举
*/
var videoResolutionEnum: VideoResolutionEnum = VideoResolutionEnum.VR_UNKNOWN,
/**
* 帧率
*/
var fps: Int = 0,
)
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyPhotoFileFormat
功能描述：相机拍照图片类型
请求参数：
enum class PhotoFormatEnum(val value: Int, val tag: String) {
/**
* JPG format of image captured
*/
JPG(0,"JPG"),
/**
* DNG format of image captured
*/
DNG(1,"DNG"),
/**
* JPGDNG format of image captured
*/
JPGDNG(2,"JPG+DNG"),
/**
* RJPEG format of image captured
*/
RJPEG(3,"RJPEG"),
/**
* RJPEGTIFF format of image captured
*/
RJPEGTIFF(4,"RJPEGTIFF"),
UNKNOWN(0xFF,"UNKNOWN");
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyTakePhotoAebCount
功能描述：相机AEB拍照Count
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyTakePhotoBustCount
功能描述：相机Bust拍照Count
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyTakePhotoTimeLapse
功能描述：相机Timelapse拍照间隔
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyRecordFileFormat
功能描述：录像文件类型
请求参数：
enum class VideoFormatEnum(var value: Int) {
/**
* video format defines MOV
*/
MOV(0),
/**
* video format defines MP4
*/
MP4(1),
/**
* video format defines TIFF
*/
TIFF(2),
UNKNOWN(0xFF);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyRecordFileEncodeFormat
功能描述：录像文件编码类型
请求参数：
enum class VideoCompressStandardEnum(var value: Int) {
/**
* video compress standard H264
*/
H264(0),
/**
* video compress standard H265
*/
H265(1),
UNKNOWN(0xFF);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraSubtitleKey
功能描述：视频字幕开关
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyGetBaseParamMsg
功能描述：获取相机基本参数
请求参数：
data class CameraBaseParamBean(
/**
* 存储设备类型
*/
var storageType: StorageTypeEnum = StorageTypeEnum.UNKNOWN,
/**
* SD卡状态
*/
var sdStatus: CardStatusBean? = null,
/**
* 闪存卡状态
*/
var mmcStatus: CardStatusBean? = null,
/**
* 水印
*/
var waterMark: WatermarkBean? = null,
/**
* HDR状态
*/
var hdrStatus: Boolean = false,
/**
* 图片类型
*/
var picType: PhotoFormatEnum = PhotoFormatEnum.UNKNOWN,
@ConvertIgnore
/**
* 图片分辨率
*/
var resolution: PhotoResolutionEnum = PhotoResolutionEnum.PR_UNKNOWN,
/**
* 在Burst模式下每秒钟拍照数
*/
var burstCount: Int = 0,
/**
* 在Timelapse模式下拍照持续时间，以秒为单位
*/
var interval: Int = 0,
/**
* 在AEB模式下一次抓多少图片
*/
var aebCount: Int = 0,
/**
* Piv状态
*/
var pivStatus: CameraRecordPivInfoBean? = null,
/**
* 文件格式
*/
var fileFormat: VideoFormatEnum = VideoFormatEnum.UNKNOWN,
/**
* 字幕开关
*/
var enableSubtitle: Boolean = false,
/**
* 录像分辨率
*/
var resolutionInfo: VideoResolutionBean? = null,
/**
* 视频编码类型
*/
var encoding: VideoCompressStandardEnum = VideoCompressStandardEnum.UNKNOWN,
/**
* 图像风格
*/
var imageStyleInfo: ImageStyleBean? = null,
/**
* AE锁
*/
var aeLock: Boolean = false,
/**
* 雾透信息
*/
var dehazeInfo: DefogBean? = null,
/**
* 视频制式
*/
var videoStandard: VideoStandardEnum = VideoStandardEnum.UNKNOWN,
/**
* 抗闪烁
*/
var antiFlicker: ResistanceBlinkEnum = ResistanceBlinkEnum.UNKNOWN,
/**
* 相机聚焦信息
*/
var focusInfo: FocusInfoBean? = null,
/**
* 热成像伪彩信息
*/
var color: ThermalColorEnum = ThermalColorEnum.UNKNOWN,
/**
* 热成像图像模式
*/
var irImageModeInfo: ThermalImageBean? = null,
/**
* 图像增强
*/
var irEnhanceInfo: ThermalEnhanceBean? = null,
/**
* 图像去噪
*/
var irNr: Boolean = false,
/**
* 图像增益
*/
var gain: ThermalGainEnum = ThermalGainEnum.UNKNOWN,
/**
* 等温线
*/
var irIsoThermInfo: ThermalIsothermBean? = null,
/**
* 热成像辐射率
*/
var irTempEmit: Int = 0
)
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraAntiflicker
功能描述：抗闪烁模式
请求参数：
enum class AntiflickerEnum(val value: Int) {
/**
* 自动
*/
AUTO(0),
/**
* 50hz
*/
FIFTY_HZ(1),
/**
* 60hz
*/
SIXTY_HZ(2),
/**
* 关闭
*/
CLOSE(3),
/**
* 未知
*/
UNKNOWN(0xFF);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraTurnOffArmLight
功能描述：拍照录像时自动关闭机臂灯
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraLinkageZoom
功能描述：联动变焦开关
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeySmoothZoom
功能描述：丝滑变焦
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraVisualTransfer
功能描述：视觉图传
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraWorkMode
功能描述：相机工作模式
请求参数：
enum class CameraWorkModeEnum(var value: Int) {
/**
* 录像
*/
RECORD(0),
/**
* 拍照
*/
PHOTO(1),
RECORD_PHOTO(2), // 拍照录像
UNKNOWN(0xFF);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraWorkModeTakePhoto
功能描述：相机拍照子模式
请求参数：
enum class TakePhotoModeEnum(var value: Int) {
UNKNOWN(0xFF),
/**
* 单拍
*/
SINGLE(0),
/**
* AEB
*/
AEB(3),
/**
* 夜景
*/
HYPERSEN(4),
/**
* 全景
*/
PANORAMA(5),
/**
* 超清矩阵
*/
MATRIX(6),
/**
* HDR HDR模式
*/
HDR(7),
/**
* LinkedZoom
*/
LinkedZoom(8),
/**
* NightShot 夜景模式
*/
NightShot(9),
/**
* Fusion 热融合模式
*/
Fusion(10);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraWorkModeVideo
功能描述：相机录像子模式
请求参数：
enum class RecordModeEnum(var value: Int) {
UNKNOWN(0xFF),
/**
* 标准
*/
STANDARD(0),
/**
* 慢动作
*/
SLOW_MOTION(1),
/**
* 超感光
*/
ULTRA_PIXEL(2),
/**
* HDR 为了获取HDR下支持的模式
*/
HDR(3),
/**
* LinkedZoom 为了获取LinkedZoom下支持的模式
*/
LinkedZoom(4),
/**
* 超级夜视
*/
SuperNightVideo(5);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraImageStyleType
功能描述：图像风格类型
请求参数：
enum class ImageStyleEnum(var value: Int) {
/**
* 标准
*/
STANDARD(0),
/**
* 自定义
*/
CUSTOM(1),
/**
* 风光
*/
LANDSCAPE(2),
/**
* 中性
*/
SOFT(3),
/**
* 白皙
*/
FAIR(4),
/**
* 反差色
*/
CONTRAST(5),
/**
* 日系
*/
JAPAN(6),
/**
* 水嫩
*/
MOISTURE(7),
/**
* 清新
*/
FRESH(8),
/**
* 黑金
*/
GOLDVIBES(9),
/**
* 黑金03
*/
GOLDVIBES03(10),
/**
* 黑金04
*/
GOLDVIBES04(11),
/**
* 黑金05
*/
GOLDVIBES05(12),
/**
* 黑白
*/
BW(13),
/**
* 怀旧
*/
NOSTALGIC(14),
/**
* 人像自然J
*/
NATUREJ(15),
/**
* 港风电影01
*/
HKMOVIE01(16),
/**
* 古风01
*/
ANTIAUITY01(17),
/**
* 明亮
*/
BRIGHT(18),
/**
* 经典LUT
*/
CLASSICLUT(19),
UNKNOWN(0xFF);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraImageStyleBrightness
功能描述：图像风格亮度
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraImageStyleContrast
功能描述：图像风格对比度
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraImageStyleSaturation
功能描述：图像风格饱和度
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraImageStyleHue
功能描述：图像风格色度
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraImageStyleSharpness
功能描述：图像风格锐度
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraWhiteBalanceType
功能描述：白平衡参数模式
请求参数：
enum class WhiteBalanceEnum(var value: Int) {
/**
* 自动
*/
AUTO(0),
/**
* 日光
*/
SUNNY(1),
/**
* 阴天
*/
CLOUDY(2),
/**
* 白炽灯
*/
INCANDESCENT(3),
/**
* 荧光灯
*/
FLUORESCENT(4),
/**
* 自定义 自定义 色温，Mode设置为Custom时有效，范围 2000 - 10000，步长为 100
*/
CUSTOM(5),
UNKNOWN(0xFF);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraWhiteBalanceColorTemp
功能描述：白平衡参数色温
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraPivEnable
功能描述：PIV录像状态是否开启
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraPivInterval
功能描述：PIV录像状态间隔时间
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraDehazeEnable
功能描述：透雾功能配置是否开启
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraDehazeStrength
功能描述：透雾功能配置 透雾强度
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraIrImageModeType
功能描述：热成像图像模式类型
请求参数：
enum class ThermalImageModeEnum(var value: Int) {
/**
* 手动（手动调节对比度和亮度）
*/
MANUAL(0),
/**
* 自动0
*/
AUTO1(1),
/**
* 自动1
*/
AUTO2(2),
UNKNOWN(0xFF);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraIrImageModeContrast
功能描述：热成像图像模式对比度
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraIrImageModeLum
功能描述：热成像图像模式亮度
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraIrEnhanceEnable
功能描述：热成像图像增强 使能
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraIrEnhanceStrength
功能描述：热成像图像增强 强度
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraIrTempAttrType
功能描述：热成像温度属性 测温模式
请求参数：
enum class TemperatureModeEnum(var value: Int) {
/**
* 无
*/
NONE(0),
/**
* 中心测温
*/
CENTER(1),
/**
* 热测温
*/
HOT(2),
/**
* 冷测温
*/
COLD(3),
/**
* 点击位置测温
*/
TOUCH(4),
/**
* 区域测温
*/
REGION(5),
/**
* 跟踪测温
*/
TRACK(6),
/**
* 用户1测温
*/
USER1(7),
/**
* 用户2测温
*/
USER2(8),
UNKNOWN(0xFF);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraIrTempAttrTouch
功能描述：热成像温度属性 指点测温坐标
请求参数：
data class ParameterPointBean(
/**
* 指点测温x坐标;以yuv图像宽比例计算[0..100]
*/
var x: Int = 0,
/**
* 指点测温Y坐标 [0..100]
*/
var y: Int = 0,
)
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraIrTempAttrRegion
功能描述：热成像温度属性 区域测温
请求参数：
data class ParameterRectBean(
/**
*x坐标 [0..100]
*/
var x: Int = 0,
/**
*Y坐标 [0..100]
*/
var y: Int = 0,
/**
*宽 [0..100]
*/
var w: Int = 0,
/**
*高 [0..100]
*/
var h: Int = 0,
)
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraIrTempAttrLimitTemp
功能描述：热成像温度属性 限制测温
请求参数：
data class ParameterRectBean(
/**
*x坐标 [0..100]
*/
var x: Int = 0,
/**
*Y坐标 [0..100]
*/
var y: Int = 0,
/**
*宽 [0..100]
*/
var w: Int = 0,
/**
*高 [0..100]
*/
var h: Int = 0,
)
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraIrTempAlarmEnable
功能描述：热成像温度告警属性 使能
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraIrTempAlarmHotthred
功能描述：热成像温度告警属性 高温度阈值
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraIrTempAlarmColdthred
功能描述：热成像温度告警属性 低温温度阈值
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraElectronicAntiShaking
功能描述：电子防抖开关
请求参数：
enum class ElectronicAntiShakingEnum(var value:Int) {
CLOSE(0),
OPEN(1),
SELF(2);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraSaveMapTaskName
功能描述：任务文件夹名称
请求参数：String
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraSaveMapUserDirName
功能描述：用户自定义文件夹名称
请求参数：String
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraTypeXoomFixedFactor
功能描述：快速变焦
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraTypeEncryptEnable
功能描述：相机数据加密开关
请求参数：Boolean
返回结果：无
类型：支持Get
KeyCameraDebugEvent
功能描述：相机自定义调试
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraRecordEnable
功能描述：视觉相机录像开关
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraRecordFps
功能描述：视觉相机录像帧率
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraRecordDuration
功能描述：视觉相机录像时长
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraRecordNumber
功能描述：视觉相机录像保存数量
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraCapabilityVersion
功能描述：相机能力集版本号获取
请求参数：
data class CameraCapabilityBean(
/**
* 相机能力集版本
*/
var version: String,
/**
* 文件下载地址
*/
var fileDownloadPath: String
)
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraEnable
功能描述：相机开关 false 关，true开
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraWatermarkGpsEnable
功能描述：相机水印GPS开关 false 关，true开
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraWaterMarkSnEnable
功能描述：相机水印SN开关 false 关，true开
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraVisualEnable
功能描述：相机视觉开关 false 关，true开
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraUltraPixelEnable
功能描述：拍照录像超感光开关 false 关，true开
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraTransferPayLoadType
功能描述：图传视频编码类型 需要和录像视频编码类型区分
请求参数：
enum class VideoCompressStandardEnum(var value: Int) {
/**
* video compress standard H264
*/
H264(0),
/**
* video compress standard H265
*/
H265(1),
UNKNOWN(0xFF);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraReboot
功能描述：重启相机
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyFormatSDCard
功能描述：SD卡格式化
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyFormatMMC
功能描述：MMC机载闪存格式化
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyCameraReset
功能描述：恢复出厂设置
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyStartTakePhoto
功能描述：开始拍照
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyStopTakePhoto
功能描述：停止拍照
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyStartRecord
功能描述：开始录像
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyStopRecord
功能描述：停止录像
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyCameraFfc
功能描述：FFC快门
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyCameraVideoPictureStorageTypeGet
功能描述：视频/拍照存储类型获取
请求参数：
data class CameraVideoPhotoStorageBean(
/**
* 类型
*/
var mode: CameraWorkModeEnum = CameraWorkModeEnum.UNKNOWN,
/**
* 镜头id集合
*/
var ids: MutableList<Int> = mutableListOf(),
)
返回结果：
data class CameraVideoPhotoStorageListBean(
/**
* 类型
*/
var mode: CameraWorkModeEnum = CameraWorkModeEnum.UNKNOWN,
/**
* 存储信息集合
*/
var ids: MutableList<CameraVideoPhotoStorageInfoBean> = mutableListOf(),
)
类型：支持Action
KeyCameraVideoPictureStorageTypeSet
功能描述：视频/拍照存储类型设置
请求参数：
data class CameraVideoPhotoStorageListBean(
/**
* 类型
*/
var mode: CameraWorkModeEnum = CameraWorkModeEnum.UNKNOWN,
/**
* 存储信息集合
*/
var ids: MutableList<CameraVideoPhotoStorageInfoBean> = mutableListOf(),
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyCameraTypeEncryptionKey
功能描述：相机数据加密设置
请求参数：
data class CameraEncryptSetBean(
/**
* 加密设置类型
*/
var mode: CameraEncryptEnum = CameraEncryptEnum.CLOSE,
/**
* 密码
*/
var key: String = "",
)
返回结果：
data class CameraDeEncryptRspBean(
var keyContinuousWrongTimes :Int=0
)
类型：支持Action
KeyCameraPasswordWrongTimes
功能描述：相机数据加密设置
请求参数：Int
返回结果：无
类型：支持Get
KeyCameraIrcutSwitch
功能描述：变焦IRCut切换
请求参数：
enum class IrcutSwitchEnum(val value: Int) {
/**
* 自动
*/
AUTO(2),
/**
* 关闭IRCut，图像彩色<
*/
CLOSE(0),
/**
* 打开IRCut，图像黑白
*/
OPEN(1);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraIrNightFusionEnable
功能描述：红外夜视融合开关
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraMechanicalShutterEnable
功能描述：机械快门开关
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraMissionRecordEnable
功能描述：任务录制开关
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraMissionRecordPictureStorageGet
功能描述：任务录制照片存储开关查询
KeyCameraMissionRecordPictureStorageSet
功能描述：任务录制照片存储开关设置
请求参数：
data class CameraVideoPhotoStorageListBean(
/**
* 类型
*/
var mode: CameraWorkModeEnum = CameraWorkModeEnum.UNKNOWN,
/**
* 存储信息集合
*/
var ids: MutableList<CameraVideoPhotoStorageInfoBean> = mutableListOf(),
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyCameraConcernedLensSet
功能描述：当前交互关注点镜头信息设置
请求参数：
data class CameraConcernedLensBean(
val gimbalType: String, // 云台类型
val lensID: Int // 镜头id
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyCameraImageXmpType
功能描述：相机拍照时xmp数据类型 ： CameraImageXmpTypeEnum AUTEL_PIX4D(0), DJI(1)
请求参数：
enum class CameraImageXmpTypeEnum(val value: Int) {
AUTEL_PIX4D(0), // 0: Autel/Pix4d
DJI(1) // 1: DJI
}
返回结果：无
类型：支持Get
KeyCameraLensStorage
功能描述：相机镜头存储选择 CAMERA_LENS_STORAGE
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraStatus
功能描述：相机状态消息上报
请求参数：无
返回结果：
data class CameraStatusBean(
/**
* 设备类型
*/
var deviceType: String? = null,
/**
* 系统状态
*/
var systemStatus: SystemStatusEnum = SystemStatusEnum.UNKNOWN,
/**
* 当前模式
*/
var currentMode: CameraWorkModeEnum = CameraWorkModeEnum.UNKNOWN,
/**
* 界面UI模式
*/
var pattern: PatternModeEnum = PatternModeEnum.UNKNOWN,
/**
* 当前显示模式
*/
var displayMode: DisplayModeEnum = DisplayModeEnum.UNKNOWN,
/**
* 录像子模式
*/
var recordMode: RecordModeEnum = RecordModeEnum.UNKNOWN,
/**
* 拍照子模式
*/
var photoTakingMode: TakePhotoModeEnum = TakePhotoModeEnum.UNKNOWN,
/**
* 存储设备类型
*/
var storageType: StorageTypeEnum = StorageTypeEnum.UNKNOWN,
/**
* 各镜头信息
*/
var cameraInfoList: MutableList<CameraInfoBean> = mutableListOf(),
/**
* 最小拍照间隔，单位毫秒
*/
var photoIntervalMin: Int = 0,
)
类型：支持Listen
KeyProfessionalParamInfo
功能描述：专业参数信息上报
请求参数：无
返回结果：
data class ProfessionalParamInfoBean(
/**
* camera ID
*/
var cameraID: Int = 0,
/**
* ISO模式
*/
var isoMode: ISOModeEnum = ISOModeEnum.AUTO,
/**
* 光圈模式
*/
var apertureMode: ApertureModeEnum = ApertureModeEnum.AUTO,
/**
* 快门模式
*/
var shutterMode: ShutterModeEnum = ShutterModeEnum.AUTO,
/**
* ISO值
*/
var isoValue: Int = 0,
/**
* 光圈值
*/
var apertureValue: Double = 0.0,
/**
* 快门速度
*/
var shutterSpeed: ShutterSpeedBean? = null,
/**
* 曝光值
*/
var exposureValue: Double = 0.0,
/**
* 白平衡模式
*/
var whiteMode: WhiteBalanceEnum = WhiteBalanceEnum.UNKNOWN,
/**
* 白平衡色温值
*/
var colorTemperature: Int = 0,
/**
* 数码变焦值 真实值 * 100
*/
var zoomValue: Int = 0,
)
类型：支持Listen
KeyPhotoFileInfo
功能描述：拍照文件信息上报
请求参数：无
返回结果：
data class PhotoFileInfoBean constructor(
/**
* 当前模式
*/
var currentMode: CameraWorkModeEnum = CameraWorkModeEnum.UNKNOWN,
/**
* 文件路径
*/
var filePath: String? = null,
/**
* 缩略图路径
*/
var thumbnailPath: String? = null,
/**
* 拍照图片文件修改时间
*/
var fileModifyTime: Long = 0,
/**
* 拍照图片大小
*/
var fileSize: Long = 0,
/**
* 拍照图片格式
*/
var fileFormat: Int = 0,
/**
* 拍照图片的分辨率
*/
var photoResolution: PhotoResolutionBean? = null
)
类型：支持Set, Listen
KeyTakePhotoStatus
功能描述：拍照状态上报
请求参数：无
返回结果：
data class TakePhotoStatusBean(
/**
*当前子模式
*/
var currentMode: TakePhotoModeEnum = TakePhotoModeEnum.UNKNOWN,
/**
*拍照状态
*/
var state: TakePhotoStatusEnum = TakePhotoStatusEnum.UNKNOWN,
)
类型：支持Listen
KeyRecordStatus
功能描述：录像状态上报
请求参数：无
返回结果：
data class RecordStatusBean(
/**
*当前模式 未定
*/
var currentMode: CameraWorkModeEnum = CameraWorkModeEnum.UNKNOWN,
/**
*录像状态
*/
var state: RecordStatusEnum = RecordStatusEnum.UNKNOWN,
/**
*当前录像已录像时间，以秒为单位
*/
var currentRecordTime: Int = 0
)
类型：支持Listen
KeyRecordFileInfo
功能描述：录像文件信息上报
请求参数：无
返回结果：
data class RecordFileInfoBean(
/**
* 当前模式
*/
var currentMode: RecordStatusEnum = RecordStatusEnum.UNKNOWN,
/**
* 状态
*/
var state: RecordVideoFileEnum = RecordVideoFileEnum.UNKNOWN,
/**
* 文件路径
*/
var filePath: String? = null,
/**
* 缩略图路径
*/
var thumbnailPath: String? = null,
/**
* 录像文件修改时间
*/
var fileModifyTime: Long = 0L,
/**
* 文件大小
*/
var fileSize: Long = 0L,
/**
* 拍照视频格式
*/
var fileFormat: Int = 0,
/**
* 视频时长
*/
var videoDuration: Int = 0,
/**
* 视频文件的分辨率
*/
var videoResolution: VideoResolutionBean? = null,
/**
* 视频文件的压缩标准，见CAMERA_VIDEO_COMPRESSION_STANDARD_TYPE
*/
var videoCompressionStandard: VideoCompressStandardEnum = VideoCompressStandardEnum.UNKNOWN,
)
类型：支持Listen
KeySDCardStatus
功能描述：SD卡状态上报
请求参数：无
返回结果：
data class CardStatusBean(
/**
* SD卡状态
*/
var storageStatus: CardStatusEnum = CardStatusEnum.UNKNOWN,
/**
* SD卡总容量，以MB为单位
*/
var totalSpace: Long = 0L,
/**
* SD卡剩余容量，以MB为单位
*/
var freeSpace: Long = 0L,
/**
* 剩余录像时间，以秒为单位
*/
var remainRecordTime: Long = 0L,
/**
* 剩余拍照张数
*/
var remainCaptureNum: Long = 0L,
)
类型：支持Listen
KeyMMCStatusInfo
功能描述：MMC状态上报
请求参数：无
返回结果：
data class CardStatusBean(
/**
* SD卡状态
*/
var storageStatus: CardStatusEnum = CardStatusEnum.UNKNOWN,
/**
* SD卡总容量，以MB为单位
*/
var totalSpace: Long = 0L,
/**
* SD卡剩余容量，以MB为单位
*/
var freeSpace: Long = 0L,
/**
* 剩余录像时间，以秒为单位
*/
var remainRecordTime: Long = 0L,
/**
* 剩余拍照张数
*/
var remainCaptureNum: Long = 0L,
)
类型：支持Listen
KeyResetCameraState
功能描述：重置相机状态上报
请求参数：无
返回结果：Boolean
类型：支持Listen
KeyAeAfStatusChange
功能描述：AE/AF状态改变
请求参数：无
返回结果：
data class CameraAFAEStatusBean(
/**
* AE状态
*/
var aeStatus: CameraAfAeEnum = CameraAfAeEnum.UNKNOWN,
/**
* AF状态
*/
var afStatus: CameraAfAeEnum = CameraAfAeEnum.UNKNOWN,
)
类型：支持Listen
KeyTempAlarm
功能描述：温度报警事件
请求参数：无
返回结果：
data class TempAlarmBean(
/**
* 0高温，1低温
*/
var status: TempEnum = TempEnum.HOT,
/**
* 高温告警点温度,单位摄氏度*10
*/
var hotTemp: Int = 0,
/**
* 高温报警X坐标，以图像宽比例
*/
var hotX: Int = 0,
/**
* 高温报警Y坐标，以图像高比例
*/
var hotY: Int = 0,
/**
* 低温告警点温度,单位摄氏度*10.
*/
var coldTemp: Int = 0,
/**
* 低温报警X坐标，以图像宽比例
*/
var coldX: Int = 0,
/**
* 低温报警Y坐标，以图像高比例
*/
var coldY: Int = 0,
)
类型：支持Listen
KeyMotionDelayShotStatus
功能描述：移动延时摄影状态
请求参数：无
返回结果：
data class MotionDelayShotBean(
/**
* 状态
*/
var status: MotionDelayShootEnum = MotionDelayShootEnum.UNKNOWN,
/**
* 已拍照时长，单位秒
*/
var photoTime: Int = 0,
/**
* 总的需要拍照的时长，单位秒
*/
var totalPhotoTime: Int = 0,
/**
* 已拍照张数
*/
var photoNum: Int = 0,
/**
* 总的需要拍照的张数
*/
var totalPhotoNum: Int = 0,
)
类型：支持Listen
KeyPhotoExposure
功能描述：相机曝光状态
请求参数：无
返回结果：
enum class ExposureEnum(var value: Int) {
/**
* 过曝
*/
OVEREXPOSURE(0),
/**
* 欠曝
*/
UNDEREXPOSURE(1);
}
类型：支持Listen
KeyMissionRecordWaypoint
功能描述：任务录制航点信息上报
请求参数：无
返回结果：
data class MissionRecordWaypointBean(
/**
* 照片路径
*/
var filePath: String? = null,
/**
* 经度
*/
var latitude: Double = 0.0,
/**
* 纬度
*/
var longitude: Double = 0.0,
/**
* 从飞控读取的绝对高度
*/
var altitude: Double = 0.0,
/**
* 从飞控读取的机头朝向
*/
var heading: Double = 0.0,
/**
* 从飞控读取的云台Pitch角
*/
var cameraPitch: Double = 0.0,
/**
* 从飞控读取的云台Yaw角
*/
var cameraYaw: Double = 0.0,
/**
* 相机变焦倍数
*/
var zoom: Int = 0,
/**
* 从飞控读取的云台Roll角
*/
var cameraRoll: Double = 0.0,
/**
* 从飞控读取的相对高度
*/
var height: Double = 0.0,
/**
* 拍照镜头id -1 表示无效
*/
var cameraId: Int = -1
)
类型：支持Listen
KeyAFState
功能描述：AF相机对焦状态上报
请求参数：无
返回结果：
enum class AFStateEnum(val value: Int) {
/**
* 开始对焦
*/
FOCUS_START(0),
/**
* 对焦中
*/
FOCUSING(1),
/**
* 对焦结束
*/
FOCUS_COMPLETE(2);
}
类型：支持Listen
KeyCameraModeSwitch
功能描述：相机模式切换上报
请求参数：无
返回结果：
data class CameraModeSwitchBean(
/**
* 当前模式
*/
var currentMode: CameraWorkModeEnum = CameraWorkModeEnum.UNKNOWN,
/**
* 录像子模式
*/
var recordMode: Int = 0,
/**
* 拍照子模式
*/
var photoTakingMode: TakePhotoModeEnum = TakePhotoModeEnum.UNKNOWN,
)
类型：支持Listen
KeyDisplayModeSwitch
功能描述：显示模式切换上报
请求参数：无
返回结果：
enum class DisplayModeEnum(var value: Int) {
/**
* 可见光
*/
VISIBLE(0),
/**
* 画中画
*/
PICTURE(1),
/**
* 红外
*/
INFRARED(2),
/**
* 融合
*/
OVERLAP(3),
UNKNOWN(0xFF);
}
类型：支持Listen
KeyInfraredCameraTempInfo
功能描述：红外相机温度信息上报
请求参数：无
返回结果：
data class InfraredCameraTempInfoBean(
/**
* 平均温度,单位摄氏度*10
*/
var averageTemp: Int = 0,
/**
* 中心温度,单位摄氏度*10
*/
var centerTemp: Int = 0,
/**
* 热点温度,单位摄氏度*10
*/
var hotTemp: Int = 0,
/**
* 冷点温度,单位摄氏度*10
*/
var coldTemp: Int = 0,
/**
* 指点温度,单位摄氏度*10
*/
var touchTemp: Int = 0,
/**
* 热点X坐标，以图像宽比例
*/
var hotX: Int = 0,
/**
* 热点Y坐标，以图像高比例
*/
var hotY: Int = 0,
/**
* 冷点X坐标，以图像宽比例
*/
var coldX: Int = 0,
/**
* 冷点X坐标，以图像高比例
*/
var coldY: Int = 0,
/**
* 真实值*100
*/
var zoomValue: Int = 0,
/**
* cameraId
*/
var cameraId: Int = 0,
)
类型：支持Listen
KeyStorageStatusInfo
功能描述：存储状态信息上报
请求参数：无
返回结果：
data class StorageStatusInfoBean(
/**
* 存储设备类型
*/
var storageType: StorageTypeEnum = StorageTypeEnum.UNKNOWN,
/**
* SD卡状态
*/
var sDCardStatus: CardStatusEnum = CardStatusEnum.UNKNOWN,
/**
* SD卡总容量，以KB为单位
*/
var totalSpace: Long = 3,
/**
* SD卡剩余容量，以KB为单位
*/
var freeSpace: Long = 4,
/**
* eMMC状态
*/
var mMCStatus: CardStatusEnum = CardStatusEnum.UNKNOWN,
/**
* eMMC总容量，以KB为单位
*/
var mMCTotalSpace: Long = 6,
/**
* eMMC卡剩余容量，以KB为单位
*/
var mMCFreeSpace: Long = 7,
/**
* 当前选定的存储设备的剩余录像时间，以秒为单位
*/
var remainRecordTime: Long = 8,
/**
* 当前选定的存储设备的剩余拍照张数
*/
var remainCaptureNum: Long = 9,
)
类型：支持Listen
KeyLocationMeterInfo
功能描述：点测光上报
请求参数：无
返回结果：
data class MeteringPointBean(
/**
* 测光点X坐标 0-100
*/
var x: Int = 0,
/**
* 测光点Y坐标 0-100
*/
var y: Int = 0,
)
类型：支持Listen
KeyWhiteBalanceNtfy
功能描述：白平衡参数上报
请求参数：无
返回结果：
data class WhiteBalanceBean(
/**
* 白平衡模式
*/
var mode: WhiteBalanceEnum = WhiteBalanceEnum.UNKNOWN,
/**
* Mode设置为Custom时有效，范围 2000 - 10000，步长为 100
*/
var colorTemperature: Int = 0
)
类型：支持Listen
KeyAeLockNtfy
功能描述：AELock信息上报
请求参数：无
返回结果：Boolean
类型：支持Listen
KeyFocusNtfy
功能描述：聚焦信息上报
请求参数：无
返回结果：
data class FocusInfoBean(
/**
* 聚焦模式
*/
var mode: FocusModeEnum = FocusModeEnum.UNKNOWN,
/**
* 自动聚焦模式
*/
var meterMode: AFLensFocusModeEnum = AFLensFocusModeEnum.UNKNOWN,
/**
* 点聚焦坐标，X范围(0 - 100)
*/
var spotAreaX: Int = 0,
/**
* 点聚焦坐标，y范围(0 - 100)
*/
var spotAreaY: Int = 0,
/**
* 物距，单位mm，分三个段(每段10个刻度)：[ 10cm - 1m ]、[ 1m - 10m ] [ 10m - 100m ], 特殊值 0：微距， -1：无穷远
*/
var objectDistance: Int = 0,
/**
* 辅助对焦使能,1:使能 0：关闭
*/
var aFAssistFocusEnable: Boolean = false,
/**
* 辅助对焦使能,1:使能 0：关闭
*/
var mFAssistFocusEnable: Boolean = false,
)
类型：支持Listen
KeyHdrNtfy
功能描述：HDR信息上报
请求参数：无
返回结果：Boolean
类型：支持Listen
KeyRoiNtfy
功能描述：ROI配置上报
请求参数：无
返回结果：
data class ROIBean(
/**
*是否开启
*/
var enable: Boolean = false,
/**
*ROI区域配置，支持同时设置8个ROI区域
*/
var roiRegionList: MutableList<RoiRegionBean>? = null,
)
类型：支持Listen
KeyPhotoResolutionNtfy
功能描述：相机拍照分辨率信息上报
请求参数：无
返回结果：
enum class PhotoResolutionEnum(val width: Int, val height: Int, val tag: String,val prId:String) {
PR_8000_6000(8000, 6000, "48M","8000x6000"),
PR_6912_5184(6912, 5184, "36M","6192x5184"),
PR_4000_3000(4000, 3000, "12M","4000x3000"),
PR_1920_1200(1920, 1200, "1200P","1920x1200"),
PR_1920_1080(1920, 1080, "1080","1920x1080"),
PR_4096_3072(4096, 3072, "4K","4096x3072"),
PR_8192_6144(8192, 6144, "50M","8192x6144"),
PR_640_512(640, 512, "640*512","640x512"),
PR_3840_2160(3840, 2160, "4K","3840x2160"),
PR_5472_3648(5472, 3648, "6K","5472x3648"),
PR_5472_3076(5472, 3076, "6K","5472x3076"),
PR_800_600(800, 600, "800*600","800x600"),
PR_UNKNOWN(0, 0, "unknown","unknown");
}
类型：支持Listen
KeyVideoResolutionNtfy
功能描述：相机录像分辨率信息上报
请求参数：无
返回结果：
data class VideoResolutionBean(
/**
* 分辨率枚举
*/
var videoResolutionEnum: VideoResolutionEnum = VideoResolutionEnum.VR_UNKNOWN,
/**
* 帧率
*/
var fps: Int = 0,
)
类型：支持Listen
KeyCameraEncryptProgressReportNtfy
功能描述：解密进度上报
请求参数：无
返回结果：
data class CameraEncryptProgressReportBean(
/**
* 总数
*/
var totalCount: Int = 0,
/**
* 已经完成数量
*/
var completeCount: Int = 0,
)
类型：支持Listen
KeyCameraTransferInfoNtfy
功能描述：相机图传信息上报
请求参数：无
返回结果：
data class CameraTransferInfoBean(
/**
* 相机id
*/
var cameraId: Int = 0,
/**
* 图传模式 1（流畅）/2（高清）/3（2.7K）
*/
var transferMode: Int = 0,
/**
* 图传编码类型 0（H264)/1(H265)
*/
var transferPayloadType: Int = 0,
/**
* 图传帧率 帧数/秒
*/
var fps: Int = 0,
/**
* 图传码率 kbps
*/
var bitrate: Int = 0,
/**
* 发送的关键帧数 帧数/分钟
*/
var sendIFrameNum: Int = 0,
/**
* 请求的关键帧数 个数/分钟
*/
var requestIFrameNum: Int = 0,
/**
* 图传开关（false-图传关闭，true-图传开启）
*/
var transferEnable: Boolean = false,
)
类型：支持Listen
KeyCameraEisNtfy
功能描述：EIS参数上报
请求参数：无
返回结果：
data class CameraEisReportBean(
/**
* 变焦值,真实值*100
*/
var zoomValue: Int = 0,
/**
* left angle
*/
var leftAngle: Double = 0.0,
/**
* right angle
*/
var rightAngle: Double = 0.0,
/**
* top angle
*/
var topAngle: Double = 0.0,
/**
* bottom angle
*/
var bottomAngle: Double = 0.0,
/**
* left value
*/
var left: Double = 0.0,
/**
* right value
*/
var right: Double = 0.0,
/**
* top value
*/
var top: Double = 0.0,
/**
* bottom value
*/
var bottom: Double = 0.0,
)
类型：支持Listen
KeyCameraPreviewResolution
功能描述：图传视频编码类型 需要和录像视频编码类型区分
请求参数：
enum class CameraPreviewResolutionEnum(var value: Int) {
/**
* video compress standard H264
*/
H480(0), //预览图尺寸为 640x480
/**
* video compress standard H265
*/
H720(1),//预览图尺寸为 960x720
H1080(2),//预览图尺寸为 1440x1080
UNKNOWN(0xFF);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraEquivalentFocalLength
功能描述：35mm等效焦距 真实值*10
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraWatermarkDroneSwitch
功能描述：水印机型显示开关
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraWatermarkLayout
功能描述：水印位置
请求参数：
enum class WatermarkPositionEnum(val value: Int) {
/**
* 左上角位置
*/
TopLeft(0),
/**
* 左下角位置
*/
BottomLeft(1),
/**
* 右上角位置
*/
TopRight(2),
/**
* 右下角位置
*/
BottomRight(3);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraIrTempSpanSwitch
功能描述：热成像温宽拉伸开关 0:关闭，1打开
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraIrTempSpanHot
功能描述：热成像温宽拉伸热点温度
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCameraIrTempSpanCold
功能描述：热成像温宽拉伸冷点温度
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
5. CommonKey
KeySetSystemDataTime
功能描述：设置系统时间
请求参数：
data class SystemTimeInfoBean(
/**
* UTC时间戳
*/
var utcTimeInterval: Long = 0,
/**
* 相对零时区的偏移小时数，比如北京：UTC+8，timeZone就是8
*/
var timeZone: Float = 0f,
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyGetSystemInitData
功能描述：获取系统初始化数据
请求参数：无
返回结果：
data class SystemInfoData(
/**
* 主控版本
*/
var mainControlVersion: String? = null,
/**
* 飞机SN
*/
var droneSN: String? = null,
/**
* 飞机类型
*/
var droneType: Int = 0,
/**
* 飞机类型 字符串，类型
*/
var droneTypeStr: String? = null,
/**
* 激活状态
*/
var activeState: Int = 0
)
类型：支持Action
KeyGetDroneDevicesInfo
功能描述：获取飞机设备信息
请求参数：无
返回结果：List<DroneVersionItemBean>
data class DroneVersionItemBean(
/**
* 组件 ID
*/
var componentID: DroneComponentIdEnum = DroneComponentIdEnum.NONE,
/**
* component serial number
*/
var componentSN: String? = null,
/**
* hardware version
*/
var hardwareVersion: String? = null,
/**
* software version
*/
var softwareVersion: String? = null,
/**
* 整型枚举值,组件设备型号
*/
var componentModel: Int = 0, //
/**
* 字符型组件设备型号，（例如：相机设备型号XM802）
*/
var strComponentModel: String? = null,
/**
* 飞机能力集预留字段
*/
var label: String? = null,
/**
* 飞机能力集预留字段
*/
var componentType: DroneComponentEnum = DroneComponentEnum.UNKNOWN,
/**
* mcu的bootloader版本信息
*/
var bootloaderVersion: String? = null,
/**
* 数据来源，0 遥控器，1 飞机
*/
var dataSource:Int = 0
)
类型：支持Action
KeyDroneSystemStatusHFNtfy
功能描述：飞机通用参数上报（5HZ）
请求参数：无
返回结果：
data class DroneSystemStateHFNtfyBean(
/**
* 飞机纬度，当它是个无效值或isGPSValid为NO，说明无法定位位置，应当忽略。
*/
var droneLatitude: Double = 0.0,
/**
* 飞机经度，当它是个无效值或isGPSValid为NO，说明无法定位位置，应当忽略。
*/
var droneLongitude: Double = 0.0,
/**
* 飞机相对高度
*/
var altitude: Float = 0f,
/**
* 飞机海拔高度
*/
var altitudeMSL: Float = 0f,
/**
* x速度X
*/
var velocityX: Float = 0f,
/**
* y速度
*/
var velocityY: Float = 0f,
/**
* z速度
*/
var velocityZ: Float = 0f,
/**
* 飞行器姿态
*/
var droneAttitude: DroneAttitudeBean? = null,
/**
* 云台姿态
*/
var gimbalAttitude: DroneAttitudeBean? = null,
/**
* 飞机与 Home 点之间的距离
*/
var distance: Float = 0f,
/**
* 超声对地高度
*/
var ultrasoundAltitude: Float = 0f,
/**
* 激光测距距离, 单位cm
*/
var laserDistance: Int = 0,
/**
* 表示激光测距距离是否有效,0无效，1有效
*/
var laserDistanceIsValid: Boolean = false,
/**
* 雷达高度检测结果
*/
var radarHight: Double = 0.0,
/**
* 飞行模式
*/
var flightMode: DroneFlightModeEnum = DroneFlightModeEnum.UNKNOWN,
/**
* 飞控主模式，见 FLIGHT_CONTROL_MAIN_MODE
*/
var mainMode: FlightControlMainModeEnum = FlightControlMainModeEnum.UNKNOWN,
/**
* 飞机智能模式, 见FlightControlDefine -> DroneWorkMode
*/
var droneWorkMode: DroneWorkModeEnum = DroneWorkModeEnum.UNKNOWN,
/**
* 飞机工作状态
* 0-TRACK_UNKNOW 未知
* 1-TRACK_DETECT 检测
* 2-TRACK_LOCK 锁定
* 3-TRACK_FREE 自由跟随（pb 1.17.4 飞机工作状态）
*/
var droneWorkStatus: DroneWorkStateEnum = DroneWorkStateEnum.UNKNOWN,
/**
* GPS开关状态（false：GPS关闭 true：GPS打开）
*/
var isGpsOpen: Boolean = false,
/**
* aiEnableFunc 是否启动AI
*/
var aiEnableFunc: AiServiceStatueEnum = AiServiceStatueEnum.UNKNOWN,
var retractPaddleStatus :RetractPaddleStatusEnum = RetractPaddleStatusEnum.UNRECOGNIZED,
//=====================DragonFish 龙鱼新增字段 start
/**
* 龙鱼绝对速度 root of square X/Y/Z 's sum
*/
var vXYZ: Float = 0.0f,
/**
* 龙鱼空速计
*/
var airSpeed: Float = 0.0f
//=======================DragonFish 龙鱼新增字段 end
)
类型：支持Listen
KeyDroneSystemStatusLFNtfy
功能描述：飞机通用参数上报（2HZ）
请求参数：无
返回结果：
data class DroneSystemStateLFNtfyBean(
/**
* 可见卫星数
*/
var satelliteCount: Int = 0,
//已经废弃，不能使用
/**
* GPS信号等级, 见FlightControlDefine
*/
var gpsLevel: GPSLevelEnum = GPSLevelEnum.LEVEL_NONE,
/**
* remoteID工作状态
*/
var remoteIdStatus: RemoteIdStatusEnum = RemoteIdStatusEnum.UNKNOWN,
/**
* 当前视觉SLAM置信度,视觉定位强弱 0.7以上高，0.4到0.7中，0.4以下低
*/
var slamConfidence: Double = 0.0,
/**
* 当前GPS强度百分比 建议：40%以下为弱,80%以下为中，大于80%强
*/
var gpsStrengthPercentage: Int = 0,
/**
* ntrip模块状态
*/
var ntripStatus: NtripStatusEnumm = NtripStatusEnumm.RTK_STATUS_NOT_SUPPORT,
/**
* lte模块状态
*/
var lteStatus: LTEStatusEnum = LTEStatusEnum.NET_STATUS_NOT_SUPPORT,
/**
* 4G,5G信号量（0~100）
*/
var lteSignal: Int = 0,
/**
sim卡在位状态 0 不在位，1在位
*/
var lteCardIsDetected: Boolean = false,
/**
* mqtt模块的状态
*/
var mqttStatus: MqttStatusEnum = MqttStatusEnum.MQTT_STATUS_NOT_SUPPORT,
/**
* 降落是否有风险 true 有风险，false 无风险
*/
var landIsRisky: Boolean = false,
/**
* *uint32 RTMP_STATUS_DISABLE = 0 #rtmp已关闭
* uint32 RTMP_STATUS_INIT = 1 #服务初始化
* uint32 RTMP_STATUS_NOURL = 2 #没有推流地址或SN号
* uint32 RTMP_STATUS_NONETWORK = 3 #没有网络
* uint32 RTMP_STATUS_CONNECTED = 4 #已连接rtmp推流服务器
* uint32 RTMP_STATUS_DISCONNECTED = 5 #未连接rtmp推流服务器
* uint32 RTMP_STATUS_PUSHSTREAM = 6 #正常推流
* uint32 RTMP_STATUS_WRITEERROR = 7 #推流错误
* uint32 RTMP_STATUS_NOTEUTRAN = 8 #没有 E-UTRAN网络
* uint32 RTMP_STATUS_WEAKSIGNAL = 9 #网路信号差
*/
var rtmpStatus: RtmpStatusEnum = RtmpStatusEnum.RTMP_STATUS_DISABLE,
var batteryModeFlag: Int = 0, //多电池志位 0 单电池 1 多电池
var batteryInfoList: List<BatteryInfoBean> = emptyList(), //电池具体信息
var airLinkPowerRate: Int, //图传射频信号发射功率，取值为0-100，表示正常功率的百分比
//add for dragon fish start
var autoCheckState: AutoCheckStateEnum = AutoCheckStateEnum.AUTO_CHECK_NORMAL //龙鱼飞控自检状态
//add for dragon fish end
)
类型：支持Listen
KeyDroneWorkStatusInfoReport
功能描述：飞机工作状态信息上报
请求参数：无
返回结果：
data class FlightControlStatusInfo(
/**
* 飞机类型
*/
var droneType: Int = 0,
// var flightMode: DroneFlightModeEnum = DroneFlightModeEnum.UNKNOWN,//飞行模式
// var mainMode: FlightControlMainModeEnum = FlightControlMainModeEnum.UNKNOWN,//飞控主模式，见 FLIGHT_CONTROL_MAIN_MODE
// var droneWorkMode: DroneWorkModeEnum = DroneWorkModeEnum.UNKNOWN,//飞机智能模式, 见FlightControlDefine -> DroneWorkMode
// var droneWorkStatus: DroneWorkStateEnum = DroneWorkStateEnum.UNKNOWN,//飞机工作状态
/**
* 飞机档位，见 GEAR_LEVEL
*/
var droneGear: GearLevelEnum = GearLevelEnum.UNKNOWN,
/**
* 是否支持RTK
*/
var supportRTK: Boolean = false,
/**
* home点是否无效
*/
var isHomeInvalid: Boolean = false,
/**
* home点纬度
*/
var homeLatitude: Double = 0.0,
/**
* home点经度
*/
var homeLongitude: Double = 0.0,
/**
* 避障使能
*/
var obstacleAvoidanceEnabled: Boolean = false,
/**
* 雷达图显示
*/
var radarChartDispalyed: Boolean = false,
// var trackWorkStatus: Int = 0,//跟踪工作状态
/**
* 下视补光灯状态
*/
var visionledStatus: Int = 0,
/**
* 降落保护开关
*/
var visionEnableSecureLanding: Boolean = false,
/**
* 是否启用精准降落功能
*/
var visionEnablePreciseLanding: Boolean = false,
/**
* 指南针校准状态
*/
var compassCalibrationStatus: CompassCalibrationStatusEnum = CompassCalibrationStatusEnum.NONE,
/**
* IMU校准状态
*/
var imuCalibrationStatus: IMUCalibrationStepEnum = IMUCalibrationStepEnum.NONE,
/**
* 电池放电次数
*/
var numberOfDischarge: Int = 0,
/**
* 电池不在位标志0：在位 1：不在位
*/
var batteryNotInPlaceFlag: BatteryInPlaceEnum = BatteryInPlaceEnum.UNREADY,
/**
* 当前飞机环境亮度信息 0:正常的亮度说明视觉特征应该是可行的 1:环境亮度对于某些视觉特征来说太低了
*/
var environmentInfo: EnvironmentEnum = EnvironmentEnum.NORMAL_BRIGHTNESS,
/**
* 飞行检查结果
*/
var preflightCheckResult :PerFlightCheckResultEnum = PerFlightCheckResultEnum.CAN_FLIGHT,
/**
* 飞行检查结果，按bit位代表各系统状态（0正常、1不正常） 0位视觉是否支持、1位雷达是否正常、2位飞控状态是否正常、3位RTK是否正常（fix为正常）、4位Planner是否启动正常、5、相机是否启动正常
*/
var preflightCheckResultGcs : List<FlightCheckException> = emptyList(),
/**
* 机臂灯状态，取值参见：“1.32 通用灯语控制” LAMPLNG_DIRECT_CTRL
*/
var armLampStatus : LampDirectCtrlEnum = LampDirectCtrlEnum.ALL_OFF
)
类型：支持Listen
KeyDroneWarningMFNtfy
功能描述：飞机告警上报
请求参数：无
返回结果：
data class DroneWarningStateNtfyBean(
/**
* 低电量告警
*/
var lowPowerWarning: BatteryPowerWarning = BatteryPowerWarning.NONE,
/**
* 电池是否过热
*/
var isBatteryOverheated: Boolean = false,
/**
* 电池温度是否过低
*/
var isBatteryLowTemperature: Boolean = false,
/**
* 电池电芯电压不平衡
*/
var isBatteryVoltageDiff: Boolean = false,
/**
* 电机无法正常启动告警状态，取值参考 FLIGHT_CONTROL_TURN_ON_MOTOR_STATUS
*/
var turnOnMotorError: FlightControlTurnOnMotorStatusEnum = FlightControlTurnOnMotorStatusEnum.NO_ERROR,
/**
* IMU过热
*/
var isIMUOverheated: Boolean = false,
/**
* 杆量受限
*/
var isStickLimited: Boolean = false,
/**
* 大风告警
*/
var highWindWarning: Boolean = false,
/**
* 返航点可能不准
*/
var isHomePointNotAccurate: Boolean = false,
/**
* 过载告警
*/
var overloadWarning: Boolean = false,
/**
* IMU校准告警
*/
var imuCalibrationWarn: IMUCalibratoionWarningEnum = IMUCalibratoionWarningEnum.NONE,
/**
* 禁飞区告警状态
*/
var noFlyStatus: MainControllerNoflyZoneStatusEnum = MainControllerNoflyZoneStatusEnum.FLY_STATUS_UNKNOW,
/**
* 指南针受干扰等级;飞控在指南针收到干扰;模式切换到ATTI时发出通知
*/
var compassInterferenceLevel: CompassInterferenceLevelEnum = CompassInterferenceLevelEnum.LEVEL0,
/**
* 是否达到最大飞行范围
*/
var isReachMaxRange: Boolean = false,
/**
* 是否即将达到最大飞行范围
*/
var isNearMaxRange: Boolean = false,
/**
* 是否达到最大飞行高度
*/
var isReachMaxHeight: Boolean = false,
/**
* GPS信号是否可用
*/
var isGPSValid: Boolean = false,
/**
* 指南针是否可用
*/
var isCompassValid: Boolean = false,
/**
* 视觉功能是否受限，环境较差，后续视觉错误更新到visionErrorCode，此字段废弃
*/
var visionLimitedWhenDark: Boolean = false,
/**
* 空间不足，无法通过
*/
var insufficientSpaceToPass: Boolean = false,
/**
* 将飞行器移到空旷区域后重试
*/
var flyToOpenSpace: Boolean = false,
/**
* 所有视觉错误，比如：视觉传感器是否可用。后续新增错误补充道这个字段
*/
var visionErrorCode: Int = 0,
)
类型：支持Listen
KeyControlLed
功能描述：控制单个飞机LED灯
请求参数：
data class DroneLedStatusBean(
/**
* LED灯光类型，见 DRONE_LED_TYPE
*/
var ledType: DroneLedTypeEnum = DroneLedTypeEnum.NONE,
/**
* LED开关状态，见 DRONE_LED_STATUS
*/
var ledStatus: DroneLedStatusEnum = DroneLedStatusEnum.CLOSE
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyQueryLedStatus
功能描述：查询飞机所有LED灯状态
请求参数：无
返回结果：
data class DroneAllLedStatusBean(
/**
*LED单灯状态，见 DRONE_LED_STATUS
*/
var ledsStatus: List<DroneLedStatusBean>? = null,
/**
* 夜航灯LED开关状态，0:关闭，1:开启
*/
var nightLedStatus: Boolean = false
)
类型：支持Action
KeyDroneCalibrationCommand
功能描述：通用校准指令
请求参数：
data class CalibrationCommandBean(
/**
* 校准类型
*/
var type: CalibrationTypeEnum = CalibrationTypeEnum.UNKNOWN,
/**
* 校准动作指令
*/
var cmd: CmdEnum = CmdEnum.UNKNOWN,
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyDroneCalibrationEventNtfy
功能描述：校准事件通知
请求参数：无
返回结果：
data class CalibrationEventBean(
/**
* 校准类型
*/
var calibrationType: CalibrationTypeEnum = CalibrationTypeEnum.UNKNOWN,
/**
* 校准事件
*/
var calibrationEvent: CalibrationEventEnum = CalibrationEventEnum.UNKNOWN,
)
类型：支持Listen
KeyDroneCalibrationScheduleNtfy
功能描述：校准进度通知
请求参数：无
返回结果：
data class CalibrationScheduleBean(
/**
* 当calibrationType值为IMU时，使用该字段
*/
var imcStep: IMUCalibrationStepEnum = IMUCalibrationStepEnum.NONE,
/**
* 当calibrationType值为COMPASS时，使用该字段
*/
var compassStep: CompassCalibrationStepEnum = CompassCalibrationStepEnum.STEP0,
/**
* 当calibrationType值为GIMBAL_ANGLE时，使用该字段
*/
var gimbalStep: Int = 0,
/**
* 当前校准进度百分比，支持校准进度百分比上报的校准功能可以使用，例如云台角度校准
*/
var calibrationPercent: Int = 0,
/**
* 校准类型，参见 1.17.16 校准类型 CALIBRATION_TYPE
*/
var calibrationType: CalibrationTypeEnum = CalibrationTypeEnum.UNKNOWN,
)
类型：支持Listen
KeyDroneHfNtfy
功能描述：飞机端飞控关键参数高频上报 频率：5HZ，
请求参数：无
返回结果：
data class DroneKeyInfoHFNtfyBean(
var timestamp :Long= 0L,
var qList :List<Float>? = null,
var posList :List<Float>?= null,
var velList :List<Float>? =null,
var gyrList :List<Float>? = null,
var rpyList :List<Float>? = null,
var valid: Boolean = false,
var escNum :Int=0,
var pwmList:List<Int>? = null,
var rpmList:List<Int>?= null,
var fcsPwmList:List<Int>?= null,
var statusList:List<Int>?= null,
var latEst:Double=0.0,
var lonEst:Double=0.0,
var altEst:Float=0.0f,
var lat0:Double=0.0,
var lon0:Double=0.0,
var alt0:Float=0.0f,
var heightGround:Float=0.0f,
var validFlag:Int =0
)
类型：支持Listen
KeyDroneLfNtfy
功能描述：飞机端飞控关键参数低频上报 频率：2HZ，
请求参数：无
返回结果：
data class DroneKeyInfoLFNtfyBean(
var timestamp: Long = 0L,
var gpsTime: Int = 0,
var gpsLat: Double = 0.0,
var gpsLon: Double = 0.0,
var gpsAlt: Float = 0.0f,
var velNedX: Float = 0.0f,
var velNedY: Float = 0.0f,
var velNedZ: Float = 0.0f,
var accuracyH: Float = 0.0f,
var accuracyV: Float = 0.0f,
var accuracyS: Float = 0.0f,
var hmsl: Double = 0.0,
var gnssFixType: Int = 0,
var satellitesNum: Int = 0,
var gpsQuality: Int = 0,
var xacc: Double = 0.0,
var yacc: Double = 0.0,
var zacc: Double = 0.0,
var xgyro: Double = 0.0,
var ygyro: Double = 0.0,
var zgyro: Double = 0.0,
var xacc1: Double = 0.0,
var yacc1: Double = 0.0,
var zacc1: Double = 0.0,
var xgyro1: Double = 0.0,
var ygyro1: Double = 0.0,
var zgyro1: Double = 0.0,
var xmag: Double = 0.0,
var ymag: Double = 0.0,
var zmag: Double = 0.0,
var xmag1: Double = 0.0,
var ymag1: Double = 0.0,
var zmag1: Double = 0.0,
var absPressure: Double = 0.0,
var temperature: Double = 0.0,
var absPressure1: Double = 0.0,
var temperature1: Double = 0.0,
var fieldsUpdated: Int = 0,
var smartMode: DroneWorkModeEnum = DroneWorkModeEnum.UNRECOGNIZED, // 飞机智能模式，drone_work_mode
var smartModeStatus: Int = 0, // 智能模式工作状态 drone_work_status
var batteryStatus: Int = 0,// 电池状态 see battery_status
var unlockValid: Boolean = false, //当前是否允许飞控解锁 0: 不允许 1: 允许
var isGpsInterfaceOpen: Boolean = false,// GPS开关状态（0：GPS关闭 1：GPS打开）
var button: Int = 0,
/**
* | 比特 | 用途 | 说明 |
| ------ | ------------------------------- | ------------------------------------------------------------ |
| 0:1 | Battery warning | 0 – No warning 1 – Low battery 2 – Critical battery 3 – Unknown battery |
| 2 | Reach maximum height or not | |
| 3 | Reach maximum range or not | |
| 4 | GPS valid or not | |
| 5 | Hover on | Home point valid or not删除 |
| 6 | Compass valid or not | |
| 7 | RC disconnected or not | |
| 8 | GPS cheated or not | 0-未被诱骗，1-被诱骗 |
| 9 | GPS fused or not | 0-未融合， 1-融合 |
| 10:11 | Airport warnings | <!--0 -- 无告警 1 -- 警告区 2 -- 限高区 3 -- 到达最大高度 4 -- 禁飞区--> 目前保留 |
| 12 | IMU interface | |
| 13 | BARO interface | |
| 14 | MAG interface | |
| 15 | GPS interface | |
| 16 | Hide Mode is or not | 0:false, 1:true静默~~Gohome pending confirmation1 – 等待取消返航~~ |
| 17 | Stick is limited | 杆量受限 |
| 18 | One click take off valid or not | |
| 19 | Able to take off or not | |
| 20:21 | Led pilot lamp status | 0 – 头灯灭，尾灯灭 1 – 头灯灭，尾灯亮 2 – 头灯亮，尾灯灭 3 – 头灯亮，尾灯亮 |
| 22 | FC hot or not | |
| 23 | Battery hot or not | |
| 24:27 | Compass status | 0 – Normal 1 – CALIB_Start 2 – CALIB_Step1 3 – CALIB_Wstep2 4 – CALIB_Step2 5 – CALIB_Calc 6 – CALIB_Failed 7 – CALIB_Success 8 – CALIB_Timedout |
| ~~27~~ | ~~Hover on~~ | ~~是否在悬停状态~~ |
| 28 | Large wind warning | 大风告警 |
| 29 | Near the range limit | 1 – 即将达到飞行范围限制 |
| 30 | Home point not good | |
| 31 | Warming up or not |
*/
var alarm_status1: Int = 0, // 系统告警状态1 见ros协议 表1.1.1.4.1
/**
*| 比特 | 用途 | 说明 |
| ----- | ------------------------ | ------------------------------------------------------------ |
| 0:3 | Main fly state | 0- Unknown状态 1- ATTI状态 2- GPS状态 3- IOC状态 4- StarPoint状态 |
| 4:7 | Virtual joystick mode | \- |
| 8:15 | ErrorCode | 0 – No error（无错误） 1 - IMU loss（IMU异常） 2 - Critical battery（电量严重不足） 3 - Baro loss（气压计异常） 4 – RedZone（禁飞区） 5 - IOC error（IOC模式异常） 6 - Beginner NO GPS（新手模式下没有GPS信号） 7 - Disarm tilt over 45deg（飞机倾角大于45度） 8 - Disarm IMU loss（IMU异常） 9 - IMU is warming up（IMU预热） 10 - Magnetometer is calibrating（正在校准磁力计） 11 - Multiple sensors error（多个传感器异常） 12 - Gimbal is not ready（云台未就绪） 13 - Upgrade is ongoing（正在执行升级） 14 - IMU need user calibration (IMU需要用户校准) 15 - 姿态初始化中 16 - RTK未就绪 17 - 飞机未激活 |
| 16 | Vision orbit stop flag | 0-正常；1-orbit避障刹车标志 |
| 17 | Gps good for landing | 0-降落时gps信号差，启用高空VIO；1-降落时gps信号好，使用精准降落 |
| 18 | Is Calibration Necessary | 0-不需要；1-需要 |
| 19 | Support rtk | 0-不支持RTK；1-支持RTK |
| 20 | ATTI mode allow to fly | 0-不允许起飞；1-允许起飞 |
| 21 | mag error allow to fly | 0-不允许起飞；1-允许起飞 |
| 22 | vertical screen | 4轴云台是否竖屏模式，0-否；1-是 |
| 23 | full power | 动力满载状态，0-未满载；1-满载 |
| 24:31 | Version ID | 0-255
*/
var alarm_status2: Int = 0, // 系统告警状态2 见ros协议 表1.1.1.4.2
/**
* | ---- | ------------------------------------------------------------ |
| 0 | 电机停止 |
| 1 | 飞行器电机在转动，但飞行器还在地面上 |
| 2 | 飞行器正在降落 |
| 3 | 飞行器正在起飞,包括自动起飞和通过遥控器控制起飞 |
| 4 | 飞行器正在飞行，处于姿态模式 |
| 5 | 飞行器正在飞行，处于 GPS 模式或 Starpoint 模式 |
| 6 | 飞行器正在飞行，IOC模式 |
| 7 | 飞行器正在自动返航，返航原因：通过遥控器或 App 向飞行器发送自动返航命令 |
| 8 | 飞行器正在自动返航，返航原因：飞行器低电警报 |
| 9 | 飞行器正在自动返航，返航原因：智能低电返航 |
| 10 | 飞行器正在自动返航，返航原因：飞行器丢失遥控器信号，失联保护启动 |
| 11 | 返航暂停 |
| 12 | 飞行器正在执行航点任务 |
| 13 | 航点任务已暂停，飞行器正在悬停 |
| 14 | 飞行器已自动退出智能飞行模式，正在返航 |
| 15 | 飞行器正在执行跟随任务 |
| 16 | 飞行器正在执行兴趣点环绕任务 |
| 17 | 跟随任务已暂停，飞行器正在悬停 |
| 18 | 环绕任务已暂停，飞行器正在悬停 |
| 19 | 飞行器正在执行360Shoot任务 |
| 20 | 飞行器正在执行Epic任务 |
| 21 | 飞行器正在执行Rise任务 |
| 22 | 飞行器正在执行FadeAway任务 |
| 23 | 飞行器正在执行IntoSky任务 |
| 24 | 飞行器正在执行Boomerang任务 |
| 25 | 飞行器正在执行Screw任务 |
| 26 | 飞行器正在执行Parabola任务 |
| 27 | 飞行器正在执行Asteroid任务 |
| 28 | 飞行器正在执行CircleRound任务 |
| 29 | 飞行器正在执行DollyZoom任务 |
| 30 | 飞行器正在执行*Tripod*任务 |
| 31 | 飞行器正在执行*Photographer*任务 |
| 32 | 飞行器正在执行矩形任务 |
| 33 | 飞行器矩形任务暂停 |
| 34 | 飞行器正在执行多边形任务 |
| 35 | 飞行器多边形任务暂停 |
| 36 | 飞行器正在进行自由延时摄影任务 |
| 37 | 飞行器自由延时摄影任务暂停 |
| 38 | 飞行器正在执行倾斜摄影任务 |
| 39 | 飞行器倾斜摄影任务暂停 |
| 40 | 飞行器正在执行全景任务 |
| 41 | 锁定模式 |
| 42 | 一键短片（根据锁定飞行） |
| 43 | 一键短片（根据测算点飞行） |
| 44 | 一键短片返回中 |
| 45 | 人像模式起飞中 |
| 46 | 人像模式返回中 |
| 47 | 人像模式（无景别仅锁定，飞机仅调整角度） |
| 48 | 人像模式（有景别，会移动飞机） |
| 49 | 环绕延时测算中 |
| 50 | 环绕延时
*/
var flight_mode: FlightModeEnum = FlightModeEnum.MOTOR_STOP, // 飞行模型 见ros协议 表1.1.1.4.4
/**
* | type | 定义 | 描述 |
| ---- | -------------------- | ------------- |
| 0 | MAV_TYPE_XSTAR2_0 | |
| 1 | MAV_TYPE_GEN2 | |
| 2 | MAV_TYPE_DRAGONFISH | |
| 3 | MAV_TYPE_MODELC | EVO2 机型 |
| 5 | MAV_TYPE_MODELX_MINI | EVO Lite 机型 |
| 6 | MAV_TYPE_MODELA | EVO Nano 机型 |
*/
var type: FlightTypeEnum=FlightTypeEnum.MAV_TYPE_MODELC,// MAV类型 见ros协议 表1.1.1.4.3
var error_code: Int = 0,// 飞控心跳错误码
//topic name：/fcs_heartbeat_plus
var uav_sta1: Int = 0,// 飞控心跳plus 系统告警状态1
var uav_sta2: Int = 0,// 飞控心跳plus 系统告警状态2
var uav_sta3: Int = 0,// 飞控心跳plus 系统告警状态3
var data_u32: List<Int>? = listOf(),
var data_u8: List<Int>? = listOf(),
/**
* 表4-6-1-1 电池安全状态比特定义
| Bit 31 | Bit 30 | Bit 29 | Bit 28 | Bit 27 | Bit 26 | Bit 25 | Bit 24 |
| ------ | -------- | --------- | ------- | --------- | -------- | ------- | -------- |
| **SD** | **CF** | **CVD** | **-** | **UTD** | **UTC** | **-** | **-** |
| Bit 23 | Bit 22 | Bit 21 | Bit 20 | Bit 19 | Bit 18 | Bit 17 | Bit 16 |
| **-** | **-** | **OTD1-** | **-** | **-** | **-** | **-** | **-** |
| Bit 15 | Bit 14 | Bit 13 | Bit 12 | Bit 11 | Bit 10 | Bit 09 | Bit 08 |
| **-** | **CUVC** | **OTD2** | **OTC** | **ASCDL** | **ASCD** | **-** | **ASCC** |
| Bit 07 | Bit 06 | Bit 05 | Bit 04 | Bit 03 | Bit 02 | Bit 01 | Bit 00 |
| **-** | **AOLD** | **-** | **-** | **-** | **OCC1** | **COV** | **CUV** |
注：各个位表示的详细信息见下表，位状态为1表示该状态有效，0表示无效。
表4-6-1-2电池安全状态比特定义说明
| **状态位** | **缩写** | **释义** | **APP电池状态显示** | **APP及遥控器 主界面提示** |
| ---------- | -------- | ---------------------------------------------------- | ------------------- | -------------------------- |
| Bit 31 | SD | Shutdown，供电输出关闭提示 | \- | \- |
| Bit 30 | CF | Communication Fail，电量计通讯异常 | \- | \- |
| Bit 29 | CVD | Cell Voltage Difference，电芯压差告警 | 电芯压差大 | 电池损坏，建议更换电池 |
| Bit 28 | \- | \- | \- | \- |
| Bit 27 | UTD1 | Undertemperature During Discharge 1，放电温度偏低 | 电池温度偏低 | 电池温度偏低，飞行受限 |
| Bit 26 | UTC | Undertemperature During Charge，充电温度过低 | \- | \- |
| Bit 25 | \- | \- | \- | \- |
| Bit 24 | \- | \- | \- | \- |
| Bit 23 | \- | \- | \- | \- |
| Bit 22 | \- | \- | \- | \- |
| Bit 21 | OTD1 | Overtemperature During Discharge 1，放电温度偏高 | 电池温度偏高 | 电池温度偏高，飞行受限 |
| Bit 20 | \- | \- | \- | \- |
| Bit 19 | UTD2 | Undertemperature During Discharge 2，放电温度过低 | 电池温度过低 | 电池温度过低，禁止飞行 |
| Bit 18 | \- | \- | \- | \- |
| Bit 17 | \- | \- | \- | \- |
| Bit 16 | \- | \- | \- | \- |
| Bit 15 | INC | Inhibit Charge，超温禁止充电（未充电前） | \- | \- |
| Bit 14 | CUVC | Cell Undervoltage Compensated，电芯低压补偿保护 | \- | |
| Bit 13 | OTD2 | Overtemperature During Discharge，放电温度过高 | 电池温度过高 | 电池温度过高，立即停止飞行 |
| Bit 12 | OTC | Overtemperature During Charge，充电温度过高 | \- | \- |
| Bit 11 | ASCDL | Short-circuit During Discharge Latch，放电短路保护锁 | \- | \- |
| Bit 10 | ASCD | Short-circuit During Discharge，放电短路 | \- | \- |
| Bit 09 | \- | \- | \- | \- |
| Bit 08 | ASCC | Short-circuit During Charge，充电短路 | \- | \- |
| Bit 07 | | | | \- |
| Bit 06 | AOLD | Overload During Discharge，放电过载 | \- | \- |
| Bit 05 | \- | \- | \- | \- |
| Bit 04 | \- | \- | \- | \- |
| Bit 03 | \- | \- | \- | \- |
| Bit 02 | OCC1 | Overcurrent During Charge 1，充电过流 | \- | \- |
| Bit 01 | COV | Cell Overvoltage，电芯电压过高 | \- | \- |
| Bit 00 | CUV | Cell Undervoltage，电芯电压过低 | \- | \- |
注意：
（1）在收到 SD（输出关闭提示）时，可能需要通知相机等停止工作、保存文件等操作。
*/
var safe_status: Int = 0,//电池安全状况 见ros协议 表4-6-1-1和表4-6-1-2
var maxerror: Int = 0, // 电池错误状态信息
var drone_gear: Int = 0,//飞机挡位
var support_rtk: Boolean = false,// 是否支持RTK
var is_home_invalid: Boolean = false, // home点是否无效
var low_power_warning: Int = 0,// 低电量告警
var no_fly_status: Int = 0,// 禁飞区告警状态
var joyStickBean: DroneKeyInfoJoyStickBean? = null,// 遥杆相关信息上报
//add for dragon fish start
var airspeedPressure: Float = 0f, // DragonFish龙鱼：air speed Pressure
var aglMeas: Float = 0f, // DragonFish龙鱼：Above Ground Level (AGL) measurement, m
var aglInfo: Int = 0, // DragonFish龙鱼：Above Ground Level (AGL) source and validity; 0-not valid; 1-Sonar; 2-Downward Radar
var alarm_status3: Int = 0, //系统告警状态1 见ros协议 1.1.1.4.1
var alarm_status4: Int = 0 //系统告警状态1 见ros协议 1.1.1.4.2
//add for dragon fish end
)
类型：支持Listen
KeyDroneRuntimeNtfy
功能描述：飞机运行时间统计消息上报。频率：1HZ，对应数据结构：DroneRuntimeReport
KeyDroneControlNightNavigationLed
功能描述：控制LED夜航灯
请求参数：无
返回结果：Boolean
类型：支持Listen, Action
KeyDroneVersionNtfy
功能描述：飞机设备信息通知
请求参数：无
返回结果：List<DroneVersionItemBean>
data class DroneVersionItemBean(
/**
* 飞机能力集建立后，该字段将由飞机上设备注册顺序决定，Modelx飞机当前为固定ID,(例如：前视雷达ID，后视雷达ID)
*/
var componentID: DroneComponentIdEnum = DroneComponentIdEnum.NONE,
/**
* component serial number
*/
var componentSN: String? = null,
/**
* hardware version
*/
var hardwareVersion: String? = null,
/**
* software version
*/
var softwareVersion: String? = null,
/**
* 整型枚举值,组件设备型号
*/
var componentModel: Int = 0, //
/**
* 字符型组件设备型号，（例如：相机设备型号XM802）
*/
var strComponentModel: String? = null,
/**
* 飞机能力集预留字段，描述当前组件的信息（例如：前相机，后相机），Modelx飞机暂无意义。
*/
var label: String? = null,
/**
* 飞机能力集预留字段，描述当前组件类型（例如：相机，云台，飞控）。 ModelX飞机当前暂无意义
*/
var componentType: DroneComponentEnum = DroneComponentEnum.UNKNOWN,
/**
* mcu的bootloader版本信息
*/
var bootloaderVersion: String? = null,
/**
* 数据来源，0 遥控器，1 飞机
*/
var dataSource:Int = 0
)
类型：支持Listen
KeyDroneEventNtfy
功能描述：飞机事件通知
请求参数：无
返回结果：
data class EventInfoBean(
/**
* 组件类型 参见VersionMessage.proto->DRONE_COMPONENT_TYPE
*/
var componentType: DroneComponentEnum = DroneComponentEnum.UNKNOWN,
/**
* 组件ID 参见 CommonHead.proto->DRONE_COMPONENT_ID
*/
var componentId: DroneComponentIdEnum = DroneComponentIdEnum.NONE,
/**
* 异常优先级，参见ABNORMAL_PRIORITY
*/
var priority: EventPriorityEnum = EventPriorityEnum.UNKNOWN,
/**
* 事件ID
*/
var eventId: DroneEventEnum = DroneEventEnum.UNKNOWN,
)
类型：支持Listen
KeyDroneTempConnectNtfy
功能描述：设备临时连接上报 飞机未连接时可以收到
请求参数：无
返回结果：
data class DeviceTempConnectBean(
/**
* 飞机SN
*/
var droneSn: String? = null,
/**
* 机电量百分比
*/
var droneBatteryPercentage: Float = 0f,
/**
* 是否是未配对过的新飞机 0：未配过对，1：配对过
*/
var isMatched: Boolean = false,
/**
* 用户自定义飞机名称
*/
var droneName: String? = null
)
类型：支持Listen
KeyDroneUtcTimeSyncNtfy
功能描述：飞机GPS UTC时间同步
请求参数：无
返回结果：
data class DroneUTCTimeSyncBean(
/**
* 时间同步服务发出的UTC时间
*/
var gpsTime: Long = 0L
)
类型：支持Listen
KeyDroneSetCountryCode
功能描述：设置飞机国家码
请求参数：String
返回结果：无
类型：支持Action
KeyDroneCleanNoflyZone
功能描述：清除禁飞区文件
请求参数：
enum class CleanNoFlyZoneEnum(var value: Int) {
/**
* 未知
*/
UNKNOWN(0),
/**
* 清除所有文件
*/
ALL_FILE(1),
/**
* 清除临时禁飞区文件
*/
TEMPORARY_NOFLY(2),
/**
* 清除授权区文件
*/
AUTHORIZED_NOFLY(3),
/**
* 清除电子围栏文件
*/
ELECTRIC_FENCE_NOFLY(4);
}
返回结果：无
类型：支持Action
KeyFileUpload
功能描述：文件处理相关的消息定义 文件上传
请求参数：
data class FileUploadBean(
var fileType:Int=0, //文件类型，具体取值由两个设备间约定
var fileName :String="", //文件名，一般是携带绝对路径，具体由两个设备间约定
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyFileDelete
功能描述：文件删除命令 设备1通知设备2删除某个/某类文件，例如：APP通知飞机删除临时禁飞区文件
请求参数：
data class FileMsgDataBean(
val fileType: Int,
val fileName: String
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyGetFileInfo
功能描述：获取文件信息消息 设备1向设备2请求文件信息，例如：APP向飞机请求临时禁飞区信息
请求参数：
data class FileMsgDataBean(
val fileType: Int,
val fileName: String
)
返回结果：
data class FileInfoListDataBean(
val fileInfoList: List<FileInfoDataBean>
)
类型：支持Action
KeyLampCommand
功能描述：通用灯语控制 LampLanguageCommandBean(LampLanguageTypeEnum.DIRECT_CTRL, LampDirectCtrlEnum.FRONT_OFF_BACK_ON) LampLanguageTypeEnum.DIRECT_CTRL -> mapOf( 0 to LampDirectCtrlEnum.ALL_OFF, 1 to LampDirectCtrlEnum.FRONT_OFF_BACK_ON, 2 to LampDirectCtrlEnum.FRONT_ON_BACK_OFF, 3 to LampDirectCtrlEnum.ALL_ON ) LampLanguageTypeEnum.GET_LOG -> mapOf( 0 to LampLogCommandEnum.STOP, 1 to LampLogCommandEnum.START ) LampLanguageTypeEnum.UPGRADE_SERVICE -> mapOf( 0 to LampUpgradeServiceCmdEnum.CLOSE, 1 to LampUpgradeServiceCmdEnum.START, 2 to LampUpgradeServiceCmdEnum.SUCCESS, 3 to LampUpgradeServiceCmdEnum.FAILED )
请求参数：
data class LampLanguageCommandBean(
val type: LampLanguageTypeEnum,
val cmd: LampCommand //根据type 使用 LampDirectCtrlEnum LampLogCommandEnum LampUpgradeServiceCmdEnum中的枚举数值
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyRemoteDeviceSize
功能描述：设置遥控器尺寸（临时方案支持），7.9寸：1，6.4寸：2，其他：0
请求参数：Int
返回结果：无
类型：支持Set
KeySetDroneRunEnv
功能描述：设置飞机运行环境 产品类型： productType AUTEL(0), // 0: Autel NEUTRAL(1), // 1: Neutral SAFETY(2) // 2: Safety 地区码: areaCode
请求参数：
data class DroneRunEnvInfoBean(
val productType: ProductTypeEnum,
val areaCode: String
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyRCPosition
功能描述：APP上报遥控器的位置数据到飞机端，飞机端的RemoteID、跟随遥控器飞行等功能会使用遥控器的位置信息。
请求参数：
data class RCPositionInfoBean(
val timestamp: Long,
val latitude: Double,
val longitude: Double,
val altitude: Float,
val posType: Int,
val altType: Int,
val coordinateSystem: Int,
val velNedX: Float,
val velNedY: Float,
val velNedZ: Float,
val accuracyS: Float,
val satellitesUsed: Int
)
返回结果：无
类型：支持Report
KeyDroneControlLedFire
功能描述：App通知飞机端进行下视补光灯亮灯时长控制 单位10ms 100表示1S炸 注意这里单位！！
请求参数：Int
返回结果：无
类型：支持Action
6. FlightControlKey
KeyCalibrateCompass
功能描述：指南针校准
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyTakeOffAirCraft
功能描述：起飞
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeySetLanding
功能描述：false:取消自动降落，true:自动降落
请求参数：Boolean
返回结果：无
类型：支持Action
KeyStartStopMotor
功能描述：启停电机
请求参数：Boolean
返回结果：无
类型：支持Action
KeyStartStopAutoBack
功能描述：action: Int = 0, //执行动作 0:取消自动返航，1:自动返航 type: Int = 0 //返航类型 0:返航到home点 1:返航到备降点
请求参数：
data class DroneAutoBackBean(
var action: Boolean = true, //执行动作 false:取消自动返航，true:自动返航
var type: AutoBackEnum = AutoBackEnum.HOMEPOINT //返航类型 0:返航到home点 1:返航到备降点
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeySetHomeLocation
功能描述：Home返航点设置
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyCustomHomeLocation
功能描述：自定义返航点设置
请求参数：
data class HomeLocation(
/**
* latitude of home location
*/
var latitude: Long = 0,
/**
* longitude of home location
*/
var longitude: Long = 0,
/**
* height of home location
*/
var height: Long = 0,
/**
* location enum type
*/
var type: LocationTypeEnum=LocationTypeEnum.UNKNOWN) {
override fun toString(): String {
return "HomeLocation(latitude=$latitude, longitude=$longitude, height=$height, type=$type)"
}
}
返回结果：无
类型：支持Action
KeyCustomHomeLocationDouble
功能描述：自定义返航点设置(double 类型)
请求参数：
data class HomeLocationDouble(
/**
* latitude of home location
*/
var latitude: Double = 0.0,
/**
* longitude of home location
*/
var longitude: Double = 0.0,
/**
* height of home location
*/
var height: Double = 0.0,
/**
* location enum type
*/
var type: LocationTypeEnum=LocationTypeEnum.UNKNOWN) {
override fun toString(): String {
return "HomeLocationDouble(latitude=$latitude, longitude=$longitude, height=$height, type=$type)"
}
}
返回结果：无
类型：支持Action
KeyCheckNFZUpload
功能描述：检查是否需要上传禁飞区文件
请求参数：
data class NoFlyQzoneBean(
/**
* 国家码
*/
var countryCode :String? = null,
/**
* 禁飞区文件md5
*/
var fileMd5 : String? = null
)
返回结果：Boolean
类型：支持Action
KeyEnableNFZ
功能描述：禁飞区使能
请求参数：Boolean
返回结果：无
类型：支持Action
KeySetAttiTakeOff
功能描述：姿态模式允许起飞
请求参数：Boolean
返回结果：无
类型：支持Action
KeyCalibrateIMU
功能描述：IMU校准
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyGetMissionGuid
功能描述：获取当前任务GUID
请求参数：无
返回结果：String
类型：支持Action
KeyCancelLowPowerBack
功能描述：取消低电返航
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeySetCompassTakeOff
功能描述：设置磁力计异常允许起飞
请求参数：Boolean
返回结果：无
类型：支持Action
KeySetPortraitMode
功能描述：设置第4轴云台竖屏模式
请求参数：Boolean
返回结果：无
类型：支持Action
KeyGetCommonParams
功能描述：获取飞控参数集合
请求参数：无
返回结果：
data class DroneCommonParamSetBean(
/**
* 是否支持RTK
*/
var supportRTK: Boolean = false,
/**
* 是否新手模式
*/
var beginMode: Boolean = false,
/**
* 是否新手模式
*/
var gearLevel: GearLevelEnum = GearLevelEnum.UNKNOWN,
/**
* 失联动作
*/
var lostAction: DroneLostActionEnum = DroneLostActionEnum.UNKNOWN,
/**
* 最大高度
*/
var maxHeight: Float = 0f,
/**
* 最远距离
*/
var maxRange: Float = 0f,
/**
* 返航高度
*/
var backHeight: Float = 0f,
/**
* 低电量告警值
*/
var batLowWarningValue: Int = 0,
/**
* 严重低电量告警值
*/
var batSeriousWarningValue: Int = 0,
/**
* atti是否运行起飞（用户设置）
*/
var attiAllowFly: Boolean = false,
/**
* 磁力计异常是否运行起飞（用户设置）
*/
var magErrorAllowFly: Boolean = false
)
类型：支持Action
KeyNestRetractPaddleControl
功能描述：收桨控制
请求参数：无
返回结果：
data class NestWaitTimeBean(
/**
*等待时间
*/
var waitTime: Int = 0,
)
类型：支持Action
KeySetDronePosition
功能描述：精准校射经纬度设置
请求参数：
data class DronePositionCorrectionBean(
/**
* 经度
*/
var lon: Float = 0.0f,
/**
* 纬度
*/
var lat: Float = 0.0f,
)
返回结果：Int
类型：支持Action
KeyTakeOffToRallyPoint
功能描述：APP通知飞机起飞并飞行到集结点并悬停
请求参数：
data class DroneTakeoffToRallyPointBean(
/**
* 集结点 纬度 * 1e7
*/
var latitude: Int = 0,
/**
* 集结点 经度 * 1e7
*/
var longitude: Int = 0,
/**
* 集结点 相对高度 * 1e3
*/
var altitude: Int = 0,
/**
* 飞机航向， 飞机航向角 * 1e3
*/
var yaw: Int = 0,
/**
* 下发该指令的时间戳
*/
var startTime: Int = 0,
/**
* 该飞机延迟起飞的时间，单位: s
*/
var offsetTime: Int = 0
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyDroneUnlockNtfy
功能描述：集群模式下用户是否解锁飞机(内八解锁或者按下一键起飞键)通知 当用户内八解锁/按下一键起飞键时定频推送（频率不强制固定）
请求参数：无
返回结果：
data class DroneUnlockNtfyBean(
var isUnlock: Boolean = false
)
类型：支持Listen
KeySetLeadDrone
功能描述：集群打击设置长机
请求参数：Boolean
返回结果：无
类型：支持Action
KeyDroneEnterDRCMode
功能描述：进入指令飞行模式
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyDroneExitDRCMode
功能描述：退出指令飞行模式
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyDroneRemoteControl
功能描述：远程控制飞机: 进入指令飞行模式后， APP通过该指令控制飞机航行方向与速度。 发送的频率需要保持在5-10hz以内让设备能够比较精准的控制速度变化与方向
请求参数：
data class DroneRemoteControlBean(
/**
* 递增的序号，保证指令顺序执行。若 x、 y、 h、 w 参数发生变化， seq 需要从 0 开始增长
*/
private var seq: Int = 0,
/**
* {"max":17,"min":-17,"unit":"米每秒 / m/s"} |前进后退的最大速度，负值表示向后移动
*/
private var x: Double = 0.0,
/**
* {"max":17,"min":-17,"unit":"米每秒 / m/s"} |左右移动方向的最大速度，负值表示向左移动
*/
private var y: Double = 0.0,
/**
* {"max":5,"min":-4,"unit":"米每秒 / m/s"} |上下移动方向的最大速度，负值表示向下移动
*/
private var h: Double = 0.0,
/**
* {"max":90,"min":-90,"unit":"弧度每秒 / rad/s"} |顺时针与逆时针的最大角速度，负值表示逆时针转动
*/
private var w: Double = 0.0
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyDroneEmergencyStop
功能描述：App通知飞机端急停，急停后飞机原地悬停
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyDroneDRCModeHearBeat
功能描述：App通知飞机端急停，急停后飞机原地悬停
请求参数：
data class DroneRemoteControlHeartBeatBean(
/**
* 递增的序号，保证指令顺序执行
*/
private var seq: Int = 0,
/**
* 心跳时间戳
*/
private var timestamp: Double = 0.0,
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyADS_BReport
功能描述：ADS_B信息上报
请求参数：无
返回结果：
data class AdsbReportBean(
var icaoAddress: Int = 0,
var callsign: String = "",
var latitude: Double = 0.0,
var longitude: Double = 0.0,
var altitude: Double = 0.0,
var heading: Double = 0.0,
var horVelocity: Double = 0.0,
var verVelocity: Double = 0.0,
var altitudeType: AdsbAltitudeType = AdsbAltitudeType.ALT_PRESSURE_QNH,
var emitterType: AdsbEmitterType = AdsbEmitterType.EMITTER_NO_INFO,
var tslc: Int = 0,
var flags: AdsbFlags = AdsbFlags.FLAG_INVALID,
var squawk: Int = 0
)
类型：支持Listen
KeyAirSenseSystemInformation
功能描述：ADS-B信息上报,只接收，不发送的特定版本
请求参数：无
返回结果：
data class AdsbReportBean(
var icaoAddress: Int = 0,
var callsign: String = "",
var latitude: Double = 0.0,
var longitude: Double = 0.0,
var altitude: Double = 0.0,
var heading: Double = 0.0,
var horVelocity: Double = 0.0,
var verVelocity: Double = 0.0,
var altitudeType: AdsbAltitudeType = AdsbAltitudeType.ALT_PRESSURE_QNH,
var emitterType: AdsbEmitterType = AdsbEmitterType.EMITTER_NO_INFO,
var tslc: Int = 0,
var flags: AdsbFlags = AdsbFlags.FLAG_INVALID,
var squawk: Int = 0
)
类型：支持Listen
7. FlightMissionKey
KeyEnter
功能描述：进入航点任务
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyExit
功能描述：退出航点任务
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyStart
功能描述：开始航点任务
请求参数：
data class MissionWaypointGUIDBean(
/**
* guid data for mission way points
*/
var guid: Int = 0,
var startTime:Int = 0,
var offsetTime: Int = 0
)
返回结果：Int
类型：支持Action
KeyPause
功能描述：暂停航点任务
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyResume
功能描述：恢复航点任务
请求参数：
data class MissionWaypointGUIDBean(
/**
* guid data for mission way points
*/
var guid: Int = 0,
var startTime:Int = 0,
var offsetTime: Int = 0
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyStop
功能描述：停止航点任务
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyBreakRequest
功能描述：查询航点任务断点信息
请求参数：
data class MissionWaypointGUIDBean(
/**
* guid data for mission way points
*/
var guid: Int = 0,
var startTime:Int = 0,
var offsetTime: Int = 0
)
返回结果：
data class MissionWaypointBreakRspBean(
/**
* 任务id
*/
var missionId: Int = 0,
/**
* 执行索引
*/
var executeIndex: Int = 0,
/**
* 任务类型
*/
var missionType: Int = 0,
/**
* 纬度（精度:10e-7）
*/
var lat: Double = 0.0,
/**
* 经度（精度:10e-7）
*/
var lon: Double = 0.0,
/**
* 海拔高度（精度:10e-3）
*/
var alt: Double = 0.0,
/**
* 查询历史任务信息
*/
var status: MissionQueryStatusEnum = MissionQueryStatusEnum.UNKNOWN,
/**
* 当前任务状态，参考 MISSION_CURRENT_STATUS
*/
var executeStatus: MissionCurrentStateEnum = MissionCurrentStateEnum.UNKNOWN
)
类型：支持Action
KeyStatusReportNtfy
功能描述：航点状态信息上报
请求参数：无
返回结果：
data class MissionWaypointStatusReportNtfyBean(
/**
* 系统时间戳; uint: ms
*/
var timestamp: Long = 0L,
/**
* 任务ID
*/
var missionId: Int = 0,
/**
* 航点序号
*/
var wpSeq: Int = 0,
/**
* 剩余距离
*/
var remainDistance: Int = 0,
/**
* 参考 MISSION_TYPE
*/
var missionType: MissionTypeEnum = MissionTypeEnum.UNKNOWN,
/**
* 当前拍照张数
*/
var photoNum: Int = 0,
/**
* 剩余时间; uint:s
*/
var remainTime: Int = 0,
/**
* 当前任务状态，参考 MISSION_CURRENT_STATUS
*/
var status: MissionCurrentStateEnum = MissionCurrentStateEnum.UNKNOWN,
/**
* 任务guid
*/
var guid: Int = 0,
/**
* 当前动作序号
*/
var actionSeq: Int = 0,
/**
* 航点抵达状态; 0 - arrived; 1 - Not arrived
*/
var arrived: Int = 0,
/**
* 任务设置速度; Uint: 10E-3 m/s
* 注：未使用字段，改为区分 kml 任务 还是 bin 任务
*/
var speedSet: Int = 0,
/**
* 任务进度百分比
*/
var percent: Int = 0,
// 当前执行的任务类型，0:unknown，1：编队，2：协同搜索
var runTaskType: SwarmMissionTypeEnum = SwarmMissionTypeEnum.UNKNOWN,
// 当前的任务阶段
var taskStageIndex: Int = 4
)
类型：支持Listen
KeyIPMEnter
功能描述：进入兴趣点飞行任务
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyIPExit
功能描述：退出兴趣点飞行任务
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyIPMStart
功能描述：开始兴趣点飞行任务
请求参数：
data class MissionInterestPointStartMsgBean(
/**
* 目标纬度（精度:10e-7）或NED坐标x
*/
var latitude: Int = 0,
/**
* 目标经度（精度:10e-7）或NED坐标y
*/
var longitude: Int = 0,
/**
* 目标相对高度(mm)或NED坐标z
*/
var altitude: Int = 0,
/**
* 兴趣点类型，见MISSION_INTEREST_POINT_TYPE
*/
var missionType: MissionInterestPointEnum = MissionInterestPointEnum.UNKNOWN,
/**
* 飞行速度(mm/s)
*/
var speed: Int = 0,
/**
* 盘旋半径(mm)
*/
var radius: Int = 0,
/**
* 请求id，调用者需要保证唯一，一般使用兴趣点id
*/
var reqId: Int = 0 //请求id，调用者需要保证唯一，一般使用兴趣点id
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyIPMStop
功能描述：停止兴趣点飞行任务
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyIPMStatusReport
功能描述：兴趣点飞行状态信息上报
请求参数：无
返回结果：
data class MissionInterestPointStatusReportNtfyBean(
/**
* 系统时间戳; uint: ms
*/
var timestamp: Long = 0,
/**
* 任务ID
*/
var missionId: Int = 0,
/**
* 剩余距离
*/
var remainDistance: Int = 0,
/**
* 参考 MISSION_TYPE
*/
var missionType: MissionInterestPointEnum = MissionInterestPointEnum.UNKNOWN,
/**
* 任务进度百分比
*/
var percent: Int = 0,
/**
* 当前任务状态，参考 MISSION_CURRENT_STATUS
*/
var status: MissionCurrentStateEnum = MissionCurrentStateEnum.UNKNOWN
)
类型：支持Listen
KeyIPMInfoReport
功能描述：用户图传打点结果通知消息
KeyIPMCreatePoint
功能描述：兴趣点图传打点
请求参数：无
返回结果：
data class MissionInterestPointCreatePointMsgBean(
/**
* 起始点x坐标
*/
var startX: Float = 0F,
/**
* 起始点y坐标
*/
var startY: Float = 0F,
/**
* 宽度
*/
var width: Float = 0F,
/**
* 高度
*/
var height: Float = 0F
)
类型：支持Listen, Action
KeyMissionOneClickStop
功能描述：任务一键急停
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyAccidentEnterMode
功能描述：进入交通快处任务
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyAccidentExitMode
功能描述：退出交通快处任务
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyAccidentStartWorkArea
功能描述：开始交通快处任务处理：开始交通快处任务，下发任务执行的作业区域
请求参数：
data class MissionAccidentsStartBean(
var lat: Double = 0.0, //纬度（lat * 1e7）
var lon: Double = 0.0, //经度（lon * 1e7）
var alt: Float = 0.0f, //海拔高度（alt * 1e3）
var height: Int = 0, //相对高度（m）
var speed: Int = 0 //飞行速度(m/s)
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyAccidentStartProcess
功能描述：开始交通快处任务处理：处理交通快处任务下发选中的任务区域
请求参数：
data class MissionAccidentsDealBean(
var startPx: Int = 1, //待处理现场左上角x轴坐标（像素值）
var startPy: Int = 2, //待处理现场左上角y轴坐标
var targetW: Int = 3, //待处理现场宽度占画面宽度百分比（像素值比例，取值1-99）
var targetH: Int = 4, //待处理现场高度占画面高度百分比（像素值比例，取值1-99）
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyAccidentPauseProcess
功能描述：暂停交通快处任务处理
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyAccidentContinueProcess
功能描述：继续交通快处任务处理
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyManualFormatEnter
功能描述：无
请求参数：
data class MissionManualParamsBean(
val formationType: Int = FormationType.Type_C.value,
val params: List<Int> = arrayListOf()
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyManualFormatExit
功能描述：无
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyManualFormatParamsChange
功能描述：无
请求参数：
data class MissionManualParamsBean(
val formationType: Int = FormationType.Type_C.value,
val params: List<Int> = arrayListOf()
)
返回结果：无
类型：支持Action
8. FlightPropertyKey
KeyBeginMode
功能描述：新手模式
请求参数：
enum class OperatorModeEnum(var value: Int = 0) {
/**
* 专业模式
*/
PROFESSIONAL(0),
/**
* 新手模式
*/
NEW_HAND(1),
/**
* 未知
*/
UNKNOWN(0XFF);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyMaxHeight
功能描述：最大飞行高度设置/获取
请求参数：Float
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyMaxRadius
功能描述：最大飞行半径设置/获取
请求参数：Float
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyMaxHorizontalSpeed
功能描述：最大水平飞行速度
请求参数：Float
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyMaxAscentSpeed
功能描述：最大上升飞行速度
请求参数：Float
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyDescentSpeed
功能描述：最大下降飞行速度
请求参数：Float
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyMissionManagerBackHeight
功能描述：返航高度设置/获取
请求参数：Float
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyBackHSpeed
功能描述：返航水平速度
KeyBackVSpeed
功能描述：返航垂直速度
请求参数：Float
返回结果：无
类型：支持Get
KeyBuzzingStatus
功能描述：蜂鸣状态（查找飞机）
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyAttiMode
功能描述：ATTI模式
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyYawAngleSensitivity
功能描述：EXP左转右转设置/获取
请求参数：Float
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyPitchSensitivity
功能描述：EXP向前向后设置/获取
请求参数：Float
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyRollSensitivity
功能描述：EXP向左向右设置获取
请求参数：Float
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyThrustSensitivity
功能描述：EXP上升下降设置/获取
请求参数：Float
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyAttitudeSensitivity
功能描述：灵敏度姿态设置/获取
请求参数：Float
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyBrakeSensitivity
功能描述：灵敏度刹车设置/获取
请求参数：Float
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyYawTripSensitivity
功能描述：灵敏度偏航行程设置/获取
请求参数：Float
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyBatteryLowWarning
功能描述：电池低电量告警
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyBatSeriousLowWarning
功能描述：7.18 电池严重低电量告警
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyLowBatLowBack
功能描述：低电量返航
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyLowBatLowBackInt
功能描述：低电量返航 备注：
0表示无行为。1表示返航。2表示原地降落。3表示继续任务。- 建议保持默认值或设置为“电池低电设置”对应的值。
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyRCLostAction
功能描述：飞机失联行为
请求参数：
enum class DroneLostActionEnum(val value: Int) {
/**
* 未知
*/
UNKNOWN(0),
/**
* 失联返航
*/
BACK(1),
/**
* 失联悬停
*/
HOVER(2),
/**
* 失联降落
*/
LANDING(3),
/**
* 新增：爬升1200米
*/
CLIMB_1000M(4);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyGearLever
功能描述：飞行器档位设置/获取
请求参数：
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyCoordinatedTurn
功能描述：协调转弯
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyLocationStatus
功能描述：融合视觉定位开关
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyFcsApasModeEn
功能描述：绕障功能开关
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeySilentModeStatus
功能描述：静默模式状态开关
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyFCSEnSuperCap
功能描述：超级电容开关状态
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyFcsEnGpsMode
功能描述：GPS飞行开关
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyFcsSwitchGpsMode
功能描述：GPS工作模式
请求参数：
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
9. GimbalKey
KeyHeatBeat
功能描述：云台上报参数
请求参数：无
返回结果：
data class DroneGimbalStateBean(
/**
* 云台姿态是否已经被初始化
*/
var isAttitudeValid: Boolean = false,
/**
* 返回云台工作模式
*/
var workMode: GimbalWorkModeEnum = GimbalWorkModeEnum.UNKNOWN,
/**
* 返回云台当前是否在校准
*/
var isCalibrating: Boolean = false,
/**
* 电机状态
*/
var motorStatus: GimbalMotorStatus = GimbalMotorStatus.NONE,
/**
* 表示云台 Roll 轴是否撞限位
*/
var isRollReachMax: Boolean = false,
/**
* 云台是否过热
*/
var isOverheat: Boolean = false,
/**
* 云台 是否需要IMU校准
*/
var isIMUNeedCalibrate: Boolean = false,
/**
* 四轴云台rotate轴角度值
*/
var rotateAngle: Float = 0f,
/**
* 四轴云台rotate轴角速度值
*/
var rotateAngleRange: Float = 0f,
/**
* 云台发生硬件故障
*/
var isHardwareFail: Boolean = false,
/**
* 云台是否因没有收到飞控姿态数据而处于休眠状态
*/
var isSleepForNoAttitude: Boolean = false,
/**
* 云台是否因达到 Roll 轴限位而进入休眠状态
*/
var isSleepForRollReachMax: Boolean = false,
/**
* 表示云台当前的角度校准状态
*/
var gimbalCalibrateStatus: Int = 0,
/**
* 表示云台当前的角度校准百分比（0-100）
*/
var gimbalCalibratePercent: Int = 0
)
类型：支持Listen
KeyRollAdjustAngle
功能描述：云台ROLL轴微调角度
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyPitchAngleRange
功能描述：云台PITCH轴微调角度
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyYawAdjustAngle
功能描述：云台YAW轴微调角度
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyStartIMUCalibration
功能描述：开启云台IMU校准
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyStartCalibration
功能描述：开启云台校准
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyRotateFouraxisAngle
功能描述：旋转四轴云台
请求参数：
data class RotateFourAxisParamsBean(
/**
* 旋转速度
*/
var rotateSpeed: Int = 0,
/**
* 旋转方向，+: clockwise; -:anti-clockwise
*/
var rotateDirection: Int = 0,
/**
* 旋转，Each time set to 1; will be set to 0 after 0.05s
*/
var rotate: Int = 0
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyWorkMode
功能描述：云台工作模式 1：姿态锁定模式 2：Yaw轴跟随飞机，Roll、Pitch锁定 3：FPV第一人视角 4：全景
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyPitchAngelRange
功能描述：云台俯仰限位开关
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyPitchSpeed
功能描述：云台俯仰速度
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyAngleControl
功能描述：云台角度控制(弧度)
请求参数：Float
返回结果：无
类型：支持Action
KeyAngleDegreeControl
功能描述：云台角度控制(度数)
请求参数：Float
返回结果：无
类型：支持Action
KeyOrientationControl
功能描述：云台方向控制（朝下控制，云台归中）
请求参数：
enum class GimbalOrientationEnum(var value: Float) {
/**
* 朝下控制
*/
DOWN(-(Math.PI / 2).toFloat()),
/**
* 45度朝下
*/
DOWN_45(-(Math.PI / 4).toFloat()),
/**
* 云台归中
*/
FORWARD(0f);
}
返回结果：无
类型：支持Action
KeyLaserRangingSwitch
功能描述：云台激光测距开关 true 开 false 关
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyGimbalAngleSpeedCmd
功能描述：云台设置云台角速度(与龙鱼通用)
请求参数：
data class GimbalAngleSpeedBean(
var pitchSpeed: Float = 0.0f, //俯仰角速度
var rollSpeed: Float = 0.0f,//横滚角速度
var yawSpeed: Float = 0.0f//偏航角速度
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyGimbalAngleSpeedReport
功能描述：云台设置云台角速度(与龙鱼通用) : 适用于持续调用，无重试逻辑
请求参数：
data class GimbalAngleSpeedBean(
var pitchSpeed: Float = 0.0f, //俯仰角速度
var rollSpeed: Float = 0.0f,//横滚角速度
var yawSpeed: Float = 0.0f//偏航角速度
)
返回结果：无
类型：支持Report
10. MissionManagerKey
KeyRadarFusion
功能描述：融合雷达数据开关 false-关闭雷达数据融合 true-开启雷达数据融合
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyPreciseLand
功能描述：精准降落开关 false-关闭二维码精准降落 true-开启二维码精准降落
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyReturnObsEnable
功能描述：使能返航绕障 false-关闭返航绕障 true-打开返航绕障
KeyDroneRunningMode
功能描述：飞机运行模式， 1表示南网机巢，2表示U飞机巢 0:遥控器手飞模式 3 移动机库 简易机库
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyDoneTakeOffHeight
功能描述：飞机起飞高度，单位:米
请求参数：Float
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyExitPrecisionLand
功能描述：退出精降
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyEnableLandingProtection
功能描述：是否开启降落保护
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyIgnoreLandRisk
功能描述：0: 取消本次降落行为，用户可手工打杆控制飞机移动到安全位置再降落 2:忽略风险强制降落
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyMissionTakeoffHeight
功能描述：电网自动任务起飞高度
请求参数：Float
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyBackHSpeed
功能描述：返航水平速度
请求参数：Float
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyBackVSpeed
功能描述：返航垂直速度
请求参数：Float
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyEnableInterLowReturn
功能描述：智能低电返航，使能开关
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyEnableReturnHomeFollowWaypoints
功能描述：原路返航
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyOrbitModelingEnterMsg
功能描述：进入建模环绕模式
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyOrbitModelingStartMsg
功能描述：开始建模环绕模式
请求参数：
data class MissionOrbitModelingSettingMsgBean(
val radius:Int,
val height:Int,
val speed:Int,
val dir:Int
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyOrbitModelingPauseMsg
功能描述：暂停建模环绕模式
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyOrbitModelingExitMsg
功能描述：退出建模环绕模式
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyOrbitModelingContinueMsg
功能描述：继续建模环绕模式参数
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyFcsTmpDisarmAir
功能描述：紧急停桨
KeyFcsSSCustomMode
功能描述：ss场景定制模式
请求参数：
enum class FcsCustomModeEnum(val value: Int) {
//正常模式
NORMAL(0),
//定制模式，低电量不返航，失联失踪肥升到1200米待电量耗尽后自动坠落
CUSTOM(1);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyDiagonalMoveEn
功能描述：电网航线飞行模式设置(航点过程) 航点过程中，是否要斜飞 0 失效 1 生效
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyGoStartDiagonalEn
功能描述：电网航线飞行模式设置(起飞点去第一个航点过程，是否要斜飞) 0 失效 1 生效
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyDroneWorkEnv
功能描述：无人机工作的场景模式 无人机工作的场景模式， NORMAL(0)普通模式 , SUBSTATION(1) 变电站模式, 默认是 NORMAL(0) 普通模式
请求参数：
enum class DroneWorkSceneModeEnum(val value: Int) {
NORMAL(0), // 普通模式
SUBSTATION(1) // 变电站模式
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyStartHorSpeed
功能描述：去首个航点的速度,单位m/s,默认10m/s
请求参数：Float
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyHotAreaEnable
功能描述：热点区域功能开关
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
11. NestKey
KeyNestCabinControl
功能描述：舱门控制
请求参数：
data class NestControlBean(
/**
*1-自动 2-点动 3-停止 21930-通用指令
*/
var nestType: Int = 0,
/**
*1-开门 2-关门 1- 充电开启 2- 充电关闭
*/
var nestAction: Int = 0,
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyNestXRodControl
功能描述：X杆控制
请求参数：
data class NestControlBean(
/**
*1-自动 2-点动 3-停止 21930-通用指令
*/
var nestType: Int = 0,
/**
*1-开门 2-关门 1- 充电开启 2- 充电关闭
*/
var nestAction: Int = 0,
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyNestYRodControl
功能描述：Y杆控制
请求参数：
data class NestControlBean(
/**
*1-自动 2-点动 3-停止 21930-通用指令
*/
var nestType: Int = 0,
/**
*1-开门 2-关门 1- 充电开启 2- 充电关闭
*/
var nestAction: Int = 0,
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyNestZRodControl
功能描述：Z杆控制
请求参数：
data class NestControlBean(
/**
*1-自动 2-点动 3-停止 21930-通用指令
*/
var nestType: Int = 0,
/**
*1-开门 2-关门 1- 充电开启 2- 充电关闭
*/
var nestAction: Int = 0,
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyNestChargeControl
功能描述：无人机充电
请求参数：
data class NestControlBean(
/**
*1-自动 2-点动 3-停止 21930-通用指令
*/
var nestType: Int = 0,
/**
*1-开门 2-关门 1- 充电开启 2- 充电关闭
*/
var nestAction: Int = 0,
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyNestBackupBatteryControl
功能描述：机巢备用电池开关
请求参数：
data class NestControlBean(
/**
*1-自动 2-点动 3-停止 21930-通用指令
*/
var nestType: Int = 0,
/**
*1-开门 2-关门 1- 充电开启 2- 充电关闭
*/
var nestAction: Int = 0,
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyNestReset
功能描述：机巢复位
请求参数：
data class NestResetBean(
/**
*通用指令
*/
var nestType: Int = 0,
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyNestCalibrateteOperate
功能描述：校准操作指令
请求参数：
data class NestCalibrationOperateBean(
/**
*通用指令
*/
var nestType: Int = 0,
/**
*1-校准开始 2-校准完成
*/
var nestAction: Int = 0,
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyNestSignalCalibrate
功能描述：单步校准操作
请求参数：
data class NestSignalCalibrateBean(
/**
*通用指令
*/
var nestType: Int = 0,
/**
*机巢部件 1-x杆，2-y杆，3-舱门，4-右后舵机，5-右前舵机，6-左后舵机，7-左前舵机
*/
var nestComponents: Int = 0,
/**
*校准方向 1-正向校准 2- 反向校准
*/
var direction: Int = 0,
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyNestSystemConfig
功能描述：机巢系统配置
请求参数：
data class NestSystemConfigBean(
/**
*通用指令
*/
var nestType: Int = 0,
/**
*空调自动开启阈值，单位℃
*/
var airOpenLimit: Int = 0,
/**
*unix时间，小端格式
*/
var unixTime: Int = 0,
/**
*自放电时间阈值（1~5小时）
*/
var autoDischarge: Int = 0,
/**
*自动补电电量阈值（50%~70%）
*/
var autoCharge: Int = 0,
/**
*空调自动关闭阈值，单位℃
*/
var airCloseLimit: Int = 0,
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyNestTurnOnoff
功能描述：无人机开关机
请求参数：
data class NestTurnOnoffBean(
/**
*通用指令
*/
var nestType: Int = 0,
/**
*1- 开机 2- 关机
*/
var nestAction: Int = 0,
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyNestACControl
功能描述：空调开关控制
请求参数：
data class NestControlBean(
/**
*1-自动 2-点动 3-停止 21930-通用指令
*/
var nestType: Int = 0,
/**
*1-开门 2-关门 1- 充电开启 2- 充电关闭
*/
var nestAction: Int = 0,
)
返回结果：Int
类型：支持Action
KeyNestScramControl
功能描述：急停控制
请求参数：
data class NestScramControlBean(
/**
*通用指令
*/
var nestType: Int = 0,
/**
*1- 急停 2- 急停解除
*/
var nestAction: Int = 0,
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyNestAutoCommand
功能描述：自动命令
请求参数：
data class NestAutoCommandBean(
/**
*通用指令
*/
var nestType: Int = 0,
/**
*1- 一键备飞 2- 一键备降 3-终止当前自动命令，并退出自动模式 4-自检
*/
var nestAction: Int = 0,
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyNestMotorToZero
功能描述：电机归零位
请求参数：
data class NestMotorZeroBean(
/**
*通用指令
*/
var nestType: Int = 0,
/**
*0: 舱门归零 1: 位置归中杆归零 2: 充电归中杆归零
*/
var nestAction: Int = 0,
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyNestWaitTimeInfo
功能描述：App返回等待时间
请求参数：
data class NestWaitTimeBean(
/**
*等待时间
*/
var waitTime: Int = 0,
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyNestVirturalPoleStateUpload
功能描述：虚拟摇杆状态上报
请求参数：
data class NestVirtualPoleStatusBean(
/**
*左摇杆水平方向值
*/
var leftHorizontalValue: Int = 1024,
/**
*左摇杆竖直方向值
*/
var leftVerticalValue: Int = 1024,
/**
*右摇杆水平方向值
*/
var rightHorizontalValue: Int = 1024,
/**
*右摇杆竖直方向值
*/
var rightVerticalValue: Int = 1024,
/**
*云台pitch
*/
var gimbalPitch: Int = 1024,
/**
*按键 359：无效，625：停止任务，891：一键起飞降落，1157：返航，1423：悬停，1689：自定义
*/
var generalKey: Int = 359,
/**
*组合按键 329:无效， 625：指南针校准
*/
var combinedKey: Int = 329,
)
返回结果：无
类型：支持Report
KeyRCModeSwitch
功能描述：遥控器模式切换
请求参数：
data class RcModeSwitchBean(
/**
* 设备接入接出 默认-1
*/
var messageType: Int = 1,
/**
* 参数长度 默认-1
*/
var paramsLength: Int = 1,
/**
* action type for remote controller mode
*/
var actionType: Int = 1
)
返回结果：
data class RcModeSwitchBean(
/**
* 设备接入接出 默认-1
*/
var messageType: Int = 1,
/**
* 参数长度 默认-1
*/
var paramsLength: Int = 1,
/**
* action type for remote controller mode
*/
var actionType: Int = 1
)
类型：支持Action
KeyNestControlPageHeartBeat
功能描述：机巢控制页面心跳上报
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Report
KeyNestStatusInfo
功能描述：机巢状态信息通知
请求参数：无
返回结果：
data class NestStatusInfoBean(
/**
*电源模块状态
*/
var power: PowerStatus? = null,
/**
*无人机状态
*/
var uav: BatteryStatus? = null,
/**
*充电模块状态
*/
var chg0: ChargeStatus? = null,
/**
*充电模块状态
*/
var chg1: ChargeStatus? = null,
/**
*备用电池状态
*/
var bat_stby: BatteryStandbyStatus? = null,
/**
*电机板状态
*/
var motor: MotorStatus? = null,
/**
*温湿度状态
*/
var temp0: TemperatureStatus? = null,
/**
*温湿度状态
*/
var temp1: TemperatureStatus? = null,
/**
*气象站状态
*/
var atmos: AtmosStatus? = null,
/**
*振动器状态
*/
var mpu: MpuStatus? = null,
/**
*水浸传感器状态
*/
var water: WaterStatus? = null,
/**
*半导体空调状态
*/
var tec: TecStatus? = null,
/**
*指示灯状态
*/
var led: LedStatus? = null,
/**
*系统模式信息
*/
var sys_mode: SystemMode? = null,
/**
*风扇状态
*/
var fan_status: FanStatus? = null,
)
类型：支持Listen
KeyNestBatteryDynamicStatus
功能描述：机身电池动态信息通知
请求参数：无
返回结果：
data class NestBatteryDynamicStatusBean(
/**
*通讯状态
*/
var status: Int = 0,
/**
*安全状态信息
*/
var safe_status: Int = 0,
/**
*当前总电压，单位mV
*/
var voltage: Int = 0,
/**
*当前总电流，单位mA
*/
var current: Int = 0,
/**
*电池剩余容量，单位mAh
*/
var remain_cap: Int = 0,
/**
*电池满充容量，单位mAh
*/
var full_cap: Int = 0,
/**
*电池温度，单位0.1摄氏度
*/
var temperature: Int = 0,
/**
*电芯
*/
var cell_vol: List<Int>? = null,
/**
*剩余电量百分比,范围0-100
*/
var rsoc: Int = 0,
/**
*电芯数目
*/
var cell_num: Int = 0,
/**
*剩余充电时间
*/
var remain_time: Int = 0,
)
类型：支持Listen
KeyNestBackupBatteryStatus
功能描述：机巢备用电池信息通知
请求参数：无
返回结果：
data class NestBackupBatteryStatusBean(
/**
*当前总电压，单位mV
*/
var voltage: Int = 0,
/**
*当前总电流，单位mA
*/
var current: Int = 0,
/**
*电池剩余容量，单位mAh
*/
var remain_cap: Int = 0,
/**
*电芯数目
*/
var rsoc: Int = 0,
/**
*电池设计容量
*/
var cell_num: Int = 0,
/**
* design cap
*/
var design_cap: Int = 0,
/**
* cycle count
*/
var cycle_cnt: Int = 0,
/**
* date about manus
*/
var manus_date: Int = 0,
/**
* balance status length
*/
var balance_sta_l: Int = 0,
/**
* balance status height
*/
var balance_sta_h: Int = 0,
/**
* protect status
*/
var protect_sta: Int = 0,
/**
* software version
*/
var soft_ver: Int = 0,
/**
* fet status
*/
var fet_sta: Int = 0,
/**
* ntc status of bit value
*/
var ntc_num: Int = 0,
/**
*温度
*/
var temperature: List<Int>? = null,
/**
* bat cell voltage
*/
var bat_cell_voltage: List<Int>? = null,
/**
* 备用电池充电状态
*/
var fetStaCharge:Int?=0,
/**
* 备用电池放电状态
*/
var fetStaDisCharge:Int?=0
)
类型：支持Listen
KeyNestSystemSelfCheck
功能描述：机巢系统自检消息通知
请求参数：无
返回结果：
data class NestSystemSelfCheckBean(
/**
*机巢部件自检结果
*/
var nest_result: Int = 0,
/**
*风扇自检结果
*/
var fan_result: Int = 0,
/**
*自检标识 0-未开始 1-自检中 自检完成
*/
var self_check: Int = 0,
)
类型：支持Listen
KeyNestAutoCommandFinish
功能描述：自动命令完成通知
请求参数：无
返回结果：
data class NestAutoCommandFinishBean(
/**
*自动命令类型 0x3001: 一键备飞命令 0x3002: 一键备降命令
*/
var autoCommandType: Int = 0,
/**
*0成功 1失败
*/
var errorCode: Int = 0,
)
类型：支持Listen
KeyNestTransmitHeartBeat
功能描述：图传心跳通知
请求参数：无
返回结果：
data class NestTransmitBeatBean(
/**
*图传温度,℃
*/
var temprature: Int = 0,
/**
*飞行模式，0xFFFF表示无飞机
*/
var flightmode: Int = 0,
/**
*UNIX时间，小端格式
*/
var timestamp: Int = 0,
/**
*指挥中心连接状态，1-在线，0-离线
*/
var nettyConnectStatus: Int = 0,
/**
*内部APP连接状态，1-在线，0-离线
*/
var appConnectStatus: Int = 0,
)
类型：支持Listen
KeyNestZRodReadyStatus
功能描述：Z杆就绪状态通知
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Listen
KeyNestBatteryStaticStatus
功能描述：机身电池静态信息通知
请求参数：无
返回结果：
data class NestBatteryStaticStatusBean(
/**
* app version code
*/
var app_ver: Int = 0,
/**
* boot version code
*/
var boot_ver: Int = 0,
/**
* hardware version code
*/
var hw_ver: Int = 0,
/**
* design cap code
*/
var design_cap: Int = 0,
/**
* cycle count
*/
var cyc_cnt: Int = 0,
/**
* soh
*/
var soh: Int = 0,
/**
* sn list of integers
*/
var sn: List<Int>? = null,
)
类型：支持Listen
KeyNestMotorDriveStateNtfy
功能描述：电机驱动板状态上报
请求参数：无
返回结果：
data class NestMotorDriverStatusBean(
/**
* door status of nest
*/
var door_status: Int = 0,
/**
*
*/
var door_angle: Int = 0,
/**
* door limit software status
*/
var door_limit_sw_status: Int = 0,
/**
* x bar status
*/
var xbar_status: Int = 0,
/**
* x bar angle value
*/
var xbar_angle: Int = 0,
/**
* x bar limit software status
*/
var xbar_limit_sw_status: Int = 0,
/**
* y bar status
*/
var ybar_status: Int = 0,
/**
* y bar angle
*/
var ybar_angle: Int = 0,
/**
* y bar limit software status
*/
var ybar_limit_sw_status: Int = 0,
/**
* z bar status
*/
var zbar_status: Int = 0,
/**
* z bar angle
*/
var zbar_angle: Int = 0,
/**
* z bar limit software status
*/
var zbar_limit_sw_status: Int = 0,
)
类型：支持Listen
KeyNestSystemInfoNtfy
功能描述：机巢系统信息上报
请求参数：无
返回结果：
data class NestSystemInfoBean(
/**
* working status 1
*/
var work_status1: Int = 0,
/**
* working status 2
*/
var work_status2: Int = 0,
/**
* device type
*/
var device_type: Int = 0,
/**
* work mode defines
*/
var work_mode: Int = 0,
/**
* CPU usage value
*/
var cpu_usage: Int = 0,
/**
* memory usage value
*/
var mem_usage: Int = 0,
/**
* CPU temperature value
*/
var cpu_temp: Int = 0
)
类型：支持Listen
KeyNestRTKInfoNtfy
功能描述：机巢本地RTK信息上报
请求参数：无
返回结果：
class NestRtkStatusNotifyBean {
/**
* uint32_t fix_status;//单点定位结果
0 -- SOL_COMPUTED，已解出
1 -- INSUFFICIENT_OBS，观测数据不足
2 -- NO_CONVERGENCE，无法收敛
4 -- COV_TRACE，协方差矩阵的迹超过最大值
3--INVALID_FIX
*/
var fixStatus: Int = 3//fix状态
var latitude: Double = 0.0//经度
var longitude: Double = 0.0//纬度
var altitude: Double = 0.0//高度
var setLatitude: Double = 0.0//设定经度
var setLongitude: Double = 0.0//设定纬度
var setAltitude: Double = 0.0//设定高度
var workMode = 0 //工作模式 0.自定位模式，1.设定坐标模式,(参数经度、纬度、高度)，2.移动模式，3.流动站模式
var rtcmIsValid = false//RTCM解析状态-数据是否有效
var rtcmSwitch = false//RTCM开关
var rtkDebug = false//是否开启调试
}
类型：支持Listen
KeyNestWarning
功能描述：告警通知
请求参数：无
返回结果：List<WarningAtom>
data class WarningAtom(
/**
* 组件类型
*/
var componentType: DroneComponentEnum = DroneComponentEnum.UNKNOWN,
/**
* 组件ID
*/
var componentId: DroneComponentIdEnum = DroneComponentIdEnum.NONE,
/**
* 告警ID
*/
var warningId: WaringIdEnum = WaringIdEnum.UNKNOWN,
)
类型：支持Listen
KeyNestRtkOnOffMsg
功能描述：机巢RTK RTCM开关
请求参数：
class NestRtkSwitch {
var rtkSwitch = false
}
返回结果：无
类型：支持Action
KeyNestRtkModeMsg
功能描述：机巢RTK 设置RTK模式
请求参数：
class NestRtkModeCommand {
var workMode = 0 //工作模式 0.自定位模式，1.设定坐标模式,(参数经度、纬度、高度)，2.移动模式，3.流动站模式
var latitude = 0.0 //经度
var longitude = 0.0 //纬度
var altitude = 0.0 //高度
}
返回结果：无
类型：支持Action
KeyNestFineDropReadyMsg
功能描述：机巢精降就绪通知
请求参数：
class FineDropReadyBean {
var fineDropReady = false
}
返回结果：无
类型：支持Action
KeyNestWatchDogMsg
功能描述：机巢看门狗控制指令
请求参数：
data class WatchDogBean(
var command: Int = 1,
var overtime: Int = 15,
var mode: Int = 1
)
返回结果：Int
类型：支持Action
KeyNestExternalPowerSwitchMsg
功能描述：机巢直供电
请求参数：
data class WatchDogBean(
var command: Int = 1,
var overtime: Int = 15,
var mode: Int = 1
)
返回结果：Int
类型：支持Action
KeyNestSetAntennaeMode
功能描述：设置机巢天线模式
请求参数：
data class NestAntennaeModeSwitchMsgBean(
val mode: AntennaeIOMode
)
enum class AntennaeIOMode(val value: Int) {
UNKNOWN(0),
SISO(1), // 单输入单输出
MIMO_2(2), // 多输入多输出2X2
MIMO_4(3), // 多输入多输出4X4
MIMO_8(4) // 多输入多输出8X8
}
返回结果：无
类型：支持Action
KeyNestGetAntennaeMode
功能描述：获取机巢当前天线模式
请求参数：无
返回结果：
data class NestAntennaeModeSwitchMsgBean(
val mode: AntennaeIOMode
)
类型：支持Action
KeyNestFillLightSwitch
功能描述：补光灯开关控制消息
请求参数：
data class NestCommonSwitchMsgBean(
val command: Int // 1:开启， 2：关闭
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyNestGetApiType
功能描述：获取机巢API类型
请求参数：无
返回结果：
data class NestApiTypeBean(
val apiType: NestApiType // 1:Autel , 2 : CSG
)
enum class NestApiType(val apiType: Int) {
Autel(1),
CSG(2),
UNKNOWN(0)
}
类型：支持Action
KeyNestGetMaintenanceStatistics
功能描述：获取保养统计信息
请求参数：无
返回结果：
data class NestMaintenanceStatisticsBean(
val activateStatus: Int,//0 : 未激活 ， 1 ：已激活
val activateTimeStamp: Long,//激活时间戳 ，毫秒
val totalRoutineMaintainCount: Int,// 常规保养总数
val totalDeepMaintainCount: Int,// 深度保养总数
val totalTaskCount: Int,// 总作业次数
val finalRoutineMaintainTimeStamp: Long,//最后一次常规保养时间戳 ，毫秒
val finalRoutineMaintainTotalTaskCount: Int,//最后一次常规保养时，作业次数
val finalDeepMaintainTimeStamp: Long,// 最后一次深度保养时间戳 ，毫秒
val finalDeepMaintainTotalTaskCount: Int,//最后一次深度保养时，作业次数
)
类型：支持Action
KeyNestSetMaintenanceStatistics
功能描述：设置保养统计信息
请求参数：
data class NestMaintenanceStatisticsBean(
val activateStatus: Int,//0 : 未激活 ， 1 ：已激活
val activateTimeStamp: Long,//激活时间戳 ，毫秒
val totalRoutineMaintainCount: Int,// 常规保养总数
val totalDeepMaintainCount: Int,// 深度保养总数
val totalTaskCount: Int,// 总作业次数
val finalRoutineMaintainTimeStamp: Long,//最后一次常规保养时间戳 ，毫秒
val finalRoutineMaintainTotalTaskCount: Int,//最后一次常规保养时，作业次数
val finalDeepMaintainTimeStamp: Long,// 最后一次深度保养时间戳 ，毫秒
val finalDeepMaintainTotalTaskCount: Int,//最后一次深度保养时，作业次数
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyNestGetMaintenanceRecordList
功能描述：获取保养记录列表
请求参数：无
返回结果：
data class NestMaintenanceRecordListBean(
val nestMaintenanceRecord: List<NestMaintenanceRecordBean>?
)
data class NestMaintenanceRecordBean(
val maintainTimeStamp: Long,// 保养时间戳，毫米
val maintainType: MaintainTypeEnum// 保养类型 1 ： 常规保养， 2 ： 深度保养
)
类型：支持Action
KeyNestSetMaintenanceRecordList
功能描述：添加保养记录
请求参数：
data class NestMaintenanceStatisticsBean(
val activateStatus: Int,//0 : 未激活 ， 1 ：已激活
val activateTimeStamp: Long,//激活时间戳 ，毫秒
val totalRoutineMaintainCount: Int,// 常规保养总数
val totalDeepMaintainCount: Int,// 深度保养总数
val totalTaskCount: Int,// 总作业次数
val finalRoutineMaintainTimeStamp: Long,//最后一次常规保养时间戳 ，毫秒
val finalRoutineMaintainTotalTaskCount: Int,//最后一次常规保养时，作业次数
val finalDeepMaintainTimeStamp: Long,// 最后一次深度保养时间戳 ，毫秒
val finalDeepMaintainTotalTaskCount: Int,//最后一次深度保养时，作业次数
)
返回结果：无
类型：支持Action
12. PayloadKey
KeyAccessPayloadList
功能描述：无
请求参数：无
返回结果：
data class PayloadListBean(
val payloadList: List<PayloadInfoBean>
)
类型：支持Listen
keLowSpeedDataListener
功能描述：无
请求参数：无
返回结果：ByteArray
类型：支持Listen
KeyTracerTopicMessage
功能描述：无
请求参数：无
返回结果：
data class TracerMeasureInfoMessageBean(
val frameNum: Int, // 帧序号
val workStatus: Int, // 系统工作状态
val tarNum: Int, // 目标有效个数
val tarInfo: List<SingleTargetInfoBean> // 目标信息列表
)
类型：支持Listen
KeyTracerWorkModeControlRspMessage
功能描述：无
请求参数：无
返回结果：
data class TracerWorkModeControlRspMessageBean(
val seq: Int,// 序列号,与请求消息相对应
val rlt: Int// 应答结果 0:成功 1:失败
)
类型：支持Listen
KeyMsgToTracer
功能描述：无
请求参数：
data class TracerWorkModeControlMessageBean(
val seq: Int,// 序列号
val workMode: Int,// 工作状态控制
val dxNum: Int,// 定向目标编号
val dxFreq: Int,// 定向频率
val airType: Int // 飞机的类型
)
返回结果：无
类型：支持Report
KeyTracerSystemInfoMessage
功能描述：无
请求参数：无
返回结果：
data class TracerSystemInfoMessageBean(
val sn: String, // 序列号
val version: String, // 版本号
val ssid: String, // wifi名称
val ipAddress: String, // IP地址
val workStatus: Int, // 工作状态
val faultStatus: Int, // 故障状态
val netStatus: Int, // 网络状态
val upTime: Int, // 开机时间
val cpu: Int, // cpu占用率
val memory: Int, // 内存占用率
val disk: List<Int>, // 磁盘占用率列表
val temperature: Int // 芯片温度
)
类型：支持Listen
KeyThrowTopicMessage
功能描述：无
请求参数：无
返回结果：
data class ThrowerMessageBean(
val type: String, //thrower型号
val multiChannelNum: Int, //支持几路,2,4,6,8,10.....
val channelValidState: List<Boolean>, //第几路,bit0~bit31,bit0表示第1路，bit1表示第2路，以此类推,对应bit位为1表示valid，0表示unvalid
val currentChannelState: List<Boolean>, //第几路,bit0~bit31,bit0表示第1路，bit1表示第2路，以此类推,对应bit位为1表示throwed，0表示unthrowed
var timestamp: Long = 0L
)
类型：支持Listen
KeyThrowAction
功能描述：无
请求参数：
data class ThrowActionMessageBean(
val channelIndexActive: List<Boolean>
)
返回结果：无
类型：支持Report
KeyLightSpeakerControlRsp
功能描述：无
请求参数：无
返回结果：
data class LightSpeakerRspMessageBean(
val seq: Int,
val rlt: Int
)
类型：支持Listen
KeyLightSpeakerControl
功能描述：无
请求参数：
data class LoudspeakerLightingControlBean(
val seq: Int,
val moduleID: ModuleIDEnum,
val action: Any,
val value: Int,
val strValue: String = ""
)
返回结果：无
类型：支持Report
KeyLightSpeakerRunTime
功能描述：无
请求参数：
data class LoudspeakerRealTimeMsgBean(
val seq: Int,
val value: ByteString = ByteString.EMPTY
)
返回结果：无
类型：支持Report
KeyLightSpeakerRuntimeRsp
功能描述：无
请求参数：无
返回结果：
data class LightSpeakerRspMessageBean(
val seq: Int,
val rlt: Int
)
类型：支持Listen
KeyLightSpeakerQueryRsp
功能描述：无
请求参数：无
返回结果：
data class LightSpeakerQueryRspMessageBean(
val seq: Int,
val value: Int,
val strValue: String,
val pageContent: List<LightSpeakerPageContentBean>,
val pageIndex: Int
)
类型：支持Listen
KeyLightSpeakerQuery
功能描述：无
请求参数：
data class LoudspeakerQueryBean(
val seq: Int,
val moduleID: ModuleIDEnum,
val query: Any,
val pageIndex: Int = 0// 请求当前页码,默认0,从1开始,每页最多5条
)
返回结果：无
类型：支持Report
KeyLightSpeakerVoiceFile
功能描述：无
请求参数：
data class LoudspeakerRealTimeMsgBean(
val seq: Int,
val value: ByteString = ByteString.EMPTY
)
返回结果：无
类型：支持Report
KeyLightSpeakerVoiceFileRsp
功能描述：无
请求参数：无
返回结果：
data class LightSpeakerRspMessageBean(
val seq: Int,
val rlt: Int
)
类型：支持Listen
13. RemoteControllerKey
KeyRcDeviceInfo
功能描述：查询遥控器设备信息
请求参数：无
返回结果： List<DroneVersionItemBean>
data class DroneVersionItemBean(
/**
* 组件 ID
*/
var componentID: DroneComponentIdEnum = DroneComponentIdEnum.NONE,
/**
* component serial number
*/
var componentSN: String? = null,
/**
* hardware version
*/
var hardwareVersion: String? = null,
/**
* software version
*/
var softwareVersion: String? = null,
/**
* 整型枚举值,组件设备型号
*/
var componentModel: Int = 0, //
/**
* 字符型组件设备型号，（例如：相机设备型号XM802）
*/
var strComponentModel: String? = null,
/**
* 飞机能力集预留字段
*/
var label: String? = null,
/**
* 飞机能力集预留字段
*/
var componentType: DroneComponentEnum = DroneComponentEnum.UNKNOWN,
/**
* mcu的bootloader版本信息
*/
var bootloaderVersion: String? = null,
/**
* 数据来源，0 遥控器，1 飞机
*/
var dataSource:Int = 0
)
类型：支持Action
KeyRcSystemTime
功能描述：设置遥控器系统时间
请求参数：
data class SystemTimeInfoBean(
/**
* UTC时间戳
*/
var utcTimeInterval: Long = 0,
/**
* 相对零时区的偏移小时数，比如北京：UTC+8，timeZone就是8
*/
var timeZone: Float = 0f,
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyRCRockerControlMode
功能描述：摇杆操控模式
请求参数：
enum class RcOperateModeEnum(val value: Int) {
/**
* 美国手
*/
AMERICA_HAND(0),
/**
* 中国手
*/
CHINESE_HAND(1),
/**
* 美日本手
*/
JAPANESE_HAND(2);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyRCEnterCalibration
功能描述：进入遥控器校准模式
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyRCExitCalibration
功能描述：退出遥控器校准模式
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyEnableRemoteUpload
功能描述：开启遥控器定频上报
请求参数：Boolean
返回结果：无
类型：支持Action
KeyRcSwitchDroneVideoStream
功能描述：切换飞机实时视频流
请求参数：Int
返回结果：无
类型：支持Action
KeyRCBandInfoTypeNtfy
功能描述：RCType类型通知
请求参数：无
返回结果：
data class RCBandInfoTypeBean(
/**
*最长63字符的字符串
*/
var bandMode: String? = null,
/**
*最长63字符的字符串
*/
var bandWidth: String? = null,
/**
* district value
*/
var district: Int = 0,
/**
* disable set band mode value
*/
var disableSetBandMode: Int = 0,
/**
* RC Type integer setting
*/
var RCType: Int = 0,
/**
* modem mode value
*/
var modemMode: Int = 0,
/**
* fcm value
*/
var fccMode: Int = 0,
)
类型：支持Listen
KeyRCHardwareState
功能描述：遥控器定频上报(需要先开启遥控器定频上报)
请求参数：无
返回结果：
data class RCHardwareStateNtfyBean(
/**
* 左摇杆水平方向值
*/
var leftHorizontalValue: Int = 0,
/**
* 左摇杆竖直方向值
*/
var leftVerticalValue: Int = 0,
/**
* 右摇杆水平方向值
*/
var rightHorizontalValue: Int = 0,
/**
* 右摇杆竖直方向值
*/
var rightVerticalValue: Int = 0,
/**
* 滚轮值（云台pitch）
*/
var wheelValue1: Int = 0,
/**
* 滚轮值（云台pitch）
*/
var wheelValue2: Int = 0,
/**
* 飞行模式,见RemoteControlDefine->RC_FLIGHT_MODE（GPS模式、ATTI模式、IOC模式）
*/
var flightMode: RcFlightModeEnum = RcFlightModeEnum.UNKNOWN,
/**
* Remote controller define -> RC_BUTTON_TYPE
*/
var buttonType: RCButtonTypeEnum = RCButtonTypeEnum.UNKNOWN,
/**
* 组合按键
*/
var combinedButtonType: Int = 0,
)
类型：支持Listen
KeyRCHardwareInfo
功能描述：遥控器按钮触发上报
请求参数：无
返回结果：
data class HardwareButtonInfoBean(
/**
* RC pad button type state
*/
var buttonType: RCButtonTypeEnum = RCButtonTypeEnum.UNKNOWN,
/**
* RC pad button clicked type state
*/
var clickType: RcButtonStateEnum = RcButtonStateEnum.UNKNOWN,
/**
*按键值，可用来表示滚轮前后滚动的差值或缩放键的幅值0-255
*/
var thumbWheelValue: Int = 0
)
类型：支持Listen
KeyRCState
功能描述：遥控器状态上报
请求参数：无
返回结果：
data class RCStateNtfyBean(
/**
*遥控器信号强度,[0-100]
*/
var rcSignalQuality: Int = 0,
/**
*图传信号强度,[0-100]
*/
var dspSignalQuality: Int = 0,
/**
*剩余电量百分比,[0-100]
*/
var remainPowerPercent: Int = 0,
/**
*遥控器校准状态（未用，填0）
*/
var calibrationState: Int = 0,
/**
*遥控器电池温度，单位：摄氏度（未用，填0）
*/
var batteryTemperature: Int = 0,
/**
*遥控器充电输入电压，单位：mV。(带屏遥控无)
*/
var chargingVoltage: Int = 0,
/**
*是否为机巢模式 0：否，1：在机巢模式(带屏遥控无)
*/
var isDroneNestMode: Int = 0,
)
类型：支持Listen
KeyRCRockerCalibrationState
功能描述：遥控器校准上报
请求参数：无
返回结果：
data class RockerCalibrationStateNtfyBean(
/**
* 右摇杆校准状态信息
*/
var rightStickStatus: Int = 0,
/**
* 左摇杆校准状态信息
*/
var leftStickStatus: Int = 0,
/**
* 右拨轮校准状态信息
*/
var rightThumbWheelStatus: Int = 0,
/**
* 左拨轮校准状态信息
*/
var leftThumbWheelStatus: Int = 0,
/**
* 1：中位有效。0：摇杆或拨轮不居中
*/
var midValibFlag: Int = 0,
var gimYawThumbWheelStatus: Int = 0
)
类型：支持Listen
KeyRcLedLightSwitchMsg
功能描述：遥控LED灯开关 0：关闭遥控led灯，1：开启遥控led灯
请求参数：Int
返回结果：无
类型：支持Action
KeyRcRockerSwitchMsg
功能描述：MCU摇杆发送开关 0：关闭MCU摇杆发送，1：开启MCU摇杆发送
请求参数：Int
返回结果：无
类型：支持Action
KeyRcSoftEnableSwitchMsg
功能描述：控制图传进行软开机、软关机 1-软开机,0-软关机
请求参数：Int
返回结果：无
类型：支持Action
KeyRcGetPairKeyMsg
功能描述：查询当前CP的配对秘钥 pairKey cp配对秘钥
请求参数：无
返回结果：String
类型：支持Action
KeyRcSetPairKeyMsg
功能描述：设置CP的配对秘钥 pairKey cp配对秘钥
请求参数：String
返回结果：无
类型：支持Action
KeyUavDataEncryptionSet
功能描述：设置-遥控器数据加解密设定
请求参数：
data class UavDataEncryptionBean(
val enable: Int, // 数据加解密设定开关，默认关闭
val cpPassword: String, // 开启对频加密的时候，填写
val encryptionList: List<Int> // encryptionList [0]表示对频加密，0关闭，1开启。关闭时，此项数据不需要填写
)
返回结果：
data class UavDataEncryptionBean(
val enable: Int, // 数据加解密设定开关，默认关闭
val cpPassword: String, // 开启对频加密的时候，填写
val encryptionList: List<Int> // encryptionList [0]表示对频加密，0关闭，1开启。关闭时，此项数据不需要填写
)
类型：支持Action
KeyUavDataEncryptionGet
功能描述：获取-遥控器数据加解密设定
请求参数：无
返回结果：
data class UavDataEncryptionBean(
val enable: Int, // 数据加解密设定开关，默认关闭
val cpPassword: String, // 开启对频加密的时候，填写
val encryptionList: List<Int> // encryptionList [0]表示对频加密，0关闭，1开启。关闭时，此项数据不需要填写
)
类型：支持Action
KeyRemoteWarning
功能描述：遥控器告警通知 （消息类型和飞机一致）
请求参数：无
返回结果：
data class WarningAtom(
/**
* 组件类型
*/
var componentType: DroneComponentEnum = DroneComponentEnum.UNKNOWN,
/**
* 组件ID
*/
var componentId: DroneComponentIdEnum = DroneComponentIdEnum.NONE,
/**
* 告警ID
*/
var warningId: WaringIdEnum = WaringIdEnum.UNKNOWN,
)
类型：支持Listen
KeyRemoteRuntimeWarning
功能描述：遥控器实时告警通知（消息类型和飞机一致）
请求参数：无
返回结果：
data class WarningAtom(
/**
* 组件类型
*/
var componentType: DroneComponentEnum = DroneComponentEnum.UNKNOWN,
/**
* 组件ID
*/
var componentId: DroneComponentIdEnum = DroneComponentIdEnum.NONE,
/**
* 告警ID
*/
var warningId: WaringIdEnum = WaringIdEnum.UNKNOWN,
)
类型：支持Listen
14. RemoteIDKey
KeyRidQueryImportStatus
功能描述：dataBlock导入状态查询（日本）
请求参数：无
返回结果：Boolean
类型：支持Action
KeyRidSetDelete
功能描述：dataBlock写入/删除（日本）
请求参数：String
返回结果：无
类型：支持Action
KeyRidSetDroneId
功能描述：设置飞机ID
请求参数：
data class DroneIdBean(
/**
*飞机所属市场类别，暂时和国家类别保持一致
*/
var market: MarketEnum = MarketEnum.UNKNOWN,
/**
*飞机注册机构所属国家
*/
var region: RegionEnum = RegionEnum.UNKNOWN,
/**
*飞机ID
*/
var droneId: String? = null,
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyRidSetOperatorId
功能描述：设置飞手ID
请求参数：
data class OperatorIdBean(
/**
* 飞手国别
*/
var operatorIdType: RegionEnum = RegionEnum.UNKNOWN,
/**
* 飞手ID
*/
var operatorId: String? = null,
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyRidSetSelfId
功能描述：设置飞行目的
请求参数：
data class RIDSetSelfIDBean(
var selfIDMsgType: RidSelfIdEnum = RidSelfIdEnum.TXT_DESC,
var selfIDMsg: String? = null,
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyRidSetSwitch
功能描述：设置RID开关
请求参数：Boolean
返回结果：无
类型：支持Action
KeyRidStatus
功能描述：APP 设置/获取飞机 RID 开关状态 0: 未开启 1: 已开启且状态正常，2: 状态异常
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
15. RtcKey
KeyRtcPublishSet
功能描述：RTC推流设置
请求参数：
data class RtcPublishSettingBean(
val enable: Boolean, // 是否开启RTC推流。true为打开，false为关闭
val serverUrl: String?, // 服务器Url（可选）
val roomId: String?, // 房间ID（可选），当前应为全数字字符串
val roomName: String?, // 房间名称（可选）
val roomPwd: String?, // 房间密码（可选）
val pubId: String?, // 发布端ID（可选）当前应为全数字字符串
val maxBitrate: Int?, // 推流最大码率（可选）单位（kbps）默认为4000kbps
val sourceId: Int? // 视频源ID（可选） 0）默认; 1）广角; 2）变焦; 3）红外; 4）夜视; 默认为广角
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyRtmpVideoSource
功能描述：RTMP推流视频源 设置RTMP推流的视频摄像机来源。sourceId：0）默认; 1）广角; 2）变焦; 3）红外; 4）夜视; 默认为广角 |
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
16. RtmpKey
KeyRtmpModuleEnable
功能描述：RTMP模块开关
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyRtmpServerAddress
功能描述：RTMP服务器地址
请求参数：String
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyRtmpPushType
功能描述：RTMP推流模式，取值见[RtmpPushTypeEnum]
请求参数：Int
enum class RtmpPushTypeEnum(val value: Int) {
/**
* 南网
*/
CSG(0),
/**
* 国网
*/
SGCC(1);
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyRtmpMaxVideoRate
功能描述：RTMP最大码流带宽，单位：Kb/s，默认为750Kb/s
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyRtmpVideoSource
功能描述：RTMP推流视频源 设置RTMP推流的视频摄像机来源。sourceId：0）默认; 1）广角; 2）变焦; 3）红外; 4）夜视; 默认为广角 |
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
17. VisionKey
KeyReportEmergency
功能描述：视觉雷达图告警
请求参数：无
返回结果：List<VisionRadarInfoBean>
data class VisionRadarInfoBean(
/**
*时间戳
*/
var timeStamp: Long = 0,
/**
*传感器位置
*/
var position: VisionSensorPositionEnum = VisionSensorPositionEnum.FRONT,
/**
*传感器与障碍物的多个距离
*/
var distances: List<Float>? = null
)
类型：支持Listen
KeyObstacleAvoidActionSet
功能描述：避障开关 Int设置
请求参数：
enum class ObstacleAvoidActionEnum(val value: Int) {
CLOSE(0),//关闭
STOP(1),//刹停
BYPASS(2);//绕行
}
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyHorizontalBrakeDistance
功能描述：水平避障刹车距离
请求参数：Float
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyHorizontalWarningDistance
功能描述：水平告警距离
请求参数：Float
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyTopBrakeDistance
功能描述：上方避障刹车距离
请求参数：Float
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyTopWarningDistance
功能描述：上方告警距离
请求参数：Float
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyBottomBrakeDistance
功能描述：下方避障刹车距离
请求参数：Float
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyBottomWarningDistance
功能描述：下方告警距离
请求参数：Float
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyRadarDetection
功能描述：雷达开关
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyAutonomyMifWorkStatus
功能描述：MIF视觉定位工作状态
请求参数：Boolean
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
KeyAutonomyMifWorkStatusInt
功能描述：MIF视觉定位工作状态
请求参数：Int
返回结果：Get请求时，会有返回结果，结果同请求参数
类型：支持Get, Set
18. DFFlightControlKey(龙鱼飞机控制相关)
KeySetGimbalAngle
功能描述：设置云台角度
请求参数：GimbalAttitudeBean
返回结果：无
data class GimbalAttitudeBean(
/**
*俯仰角
*/
var pitch: Float = 0.0f,
/**
*横滚角
*/
var roll:Float = 0.0f,
/**
*偏航角
*/
var yaw:Float = 0.0f
)
类型：支持set
KeyDroneHotPointNtfy
功能描述：热点信息上报
请求参数：无
返回结果：DroneHotPointNtfyBean
data class DroneHotPointNtfyBean(
var timestamp: Long = 0, // timestamp (milliseconds since system boot)
var lat: Double = 0.0, // hot point pos,Latitude (WGS84), in degrees
var lon: Double = 0.0, // hot point pos,Longitude (WGS84), in degrees
var alt: Float = 0f, // // hot point pos,Altitude , in m
var centered: Int = 0, // hot point be centered or not; 0: not; 1:centered
var type: Int = 0, // hot point type; 0: fixed; 1:moving
var curRound: Int = 0, // hot point current round
var status: WaypointStateEnum = WaypointStateEnum.UNKNOWN, // way point status. 0:pause; 1:running; 2:completed; other:as defiens latter
var setSpeed: Float = 0f, // way point speed set, in m/s
var radius: Float = 0f // way point radius
)
类型：支持Listen
KeyDroneLocalPositionNtfy
功能描述：热点本地信息上报
请求参数：无
返回结果：DroneLocalPositionNedNtfyBean
data class DroneLocalPositionNedNtfyBean(
var timestamp: Long = 0, // timestamp (milliseconds since system boot)
var lat: Double = 0.0, // Latitude (WGS84), in degrees
var lon: Double = 0.0, // Longitude (WGS84), in degrees
var alt: Float = 0f, // alt, in m
var realAlt: Float = 0f, // alt, in m
var homeLat: Double = 0.0, // home Latitude (WGS84), in degrees
var homeLon: Double = 0.0, // home Longitude (WGS84), in degrees
var homeAlt: Float = 0f, // home alt, in m
var vxyz: Float = 0f, // Absolute Speed, root of square X/Y/Z 's sum
var distance: Float = 0f, // distance
var airSpeed: Float = 0f // airspeed, m/s
)
类型：支持Listen
KeyOnlinePlanningInfoNtfy
功能描述：热点本地信息上报
请求参数：无
返回结果：OnlinePlanningInfoBean
data class OnlinePlanningInfoBean(
var timestamp: Int = 0, //时间戳
var fromLatEst: Double = 0.0, //起点纬度
var fromLonEst: Double = 0.0, //起点经度
var fromAltEst: Double = 0.0, //起点纬海拔
var fromRadiusEst: Double = 0.0, //起点 盘旋半径 单位：M
var toLatEst: Double = 0.0, // 终点经度
var toLonEst: Double = 0.0, //终点经度
var toAltEst: Double = 0.0, //终点纬海拔
var toRadiusEst: Double = 0.0, //终点 盘旋半径 单位：M
var auxLat: Double = 0.0, //辅助点纬度
var auxLon: Double = 0.0, //辅助点经度
var auxAlt: Double = 0.0, //辅助点海拔
var auxRadius: Double = 0.0, //辅助点 盘旋半径 单位：M
var fromYawEst: Double = 0.0, //起点航向角，单位度
var toYawEst: Double = 0.0, //终点航向角，单位度
var auxYaw: Double = 0.0, //辅助点航向角，单位度
// 在线规划航线类型：1.返航 2.快速任务 3.返回航线继续任务
var planningType: Int = 0,
//参数18（59-59，1字节无符号）：参数17等于1时有效，降落类型：1.普通降落 2.垂直降落 3.斜坡降落 4.移动平台降落
var landType: Int = 0,
//参数19（60-60，1字节无符号）：参数17等于1时有效，反馈飞机飞往备降点的ID
var landSiteId: Int = 0,
)
类型：支持Listen
KeyQueryFileInfo
功能描述：查询文件信息
请求参数：FileInfoListDataBean
data class FileInfoListDataBean(
val fileInfoList: List<FileInfoDataBean>
)
/**
* 表示 FileInfo 消息的数据类。
* @param fileType 文件类型，具体取值由两个设备间约定
* @param fileName 文件名，一般是携带绝对路径，具体由两个设备间约定
* @param fileMd5 文件的 MD5 值，一般用于校验文件是否相等用，和文件版本一般二选一
* @param fileVersion 文件的版本，一般用于校验文件是否相等用，和文件 MD5 一般二选一
*/
data class FileInfoDataBean(
val fileType: Int,
val fileName: String,
val fileMd5: String,
val fileVersion: String
)
返回结果：Int 0：无 ；1： 有
类型：支持Action
KeyCalibProcessInfoNtfy
功能描述：热点本地信息上报
请求参数：无
返回结果：DFCalibProcessInfoNtfyBean
data class DFCalibProcessInfoNtfyBean(
var timestamp: Long = 0,
var magCalibProcess: Int = 0,
var airspeedCalibProcess: Int = 0,
var reserve: Int = 4
)
类型：支持Listen
KeyAPPHeartBeat
功能描述：APP心跳消息上报 1HZ
请求参数：DFAppHeartBeatBean
data class DFAppHeartBeatBean(
// 时间戳
var timestamp: Long = 0L,
// 时区，秒为单位
var timezone: Long = 0L,
// double类型 纬度
var latitude: Double = 0.0,
// double类型 经度
var longitude: Double= 0.0,
// int32_t 类型 高度
var altitude: Int= 0,
// 0 -- 断开， 1 -- 连接
var ctrlCenter : Int = 0,
// 1 -- 机巢设备
var gndDevType : Int= 0,
// 0 -- 未准备好，不可降落，1 -- 降落准备好，可以降落
var prepareLand : Int= 0,
// 0 - 处于可飞区域内， 1 - 处于可飞区域外
var ableFly : Int = 0,
)
返回结果：无
类型：支持Report
KeyObstacleInfoNtfy
功能描述：障碍物信息上报
请求参数：无
返回结果：DFObstacleInfoBean
data class DFObstacleInfoBean(
//timestamp (microseconds since system boot)
var timestamp: Long = 0L,
// distances between UAV and obstacle in different direction, dm
var distanceList: MutableList<Int> = mutableListOf(),
// the source of the obstacle info
var sourceList: MutableList<Int> = mutableListOf(),
// maneuver for obstacle collision avoidance
var maneuver :Int = 0
)
类型：支持Listen
KeyTrackingTargetInfoNtfy
功能描述：跟踪信息上报
请求参数：无
返回结果：DFTrackingTargetInfoBean
data class DFTrackingTargetInfoBean(
//timestamp (microseconds since system boot)
var timestamp: Long = 0L,
var latEst: Double = 0.0,
var lonEst: Double = 0.0,
/* 0: Quit target tracking;
* 1:tracking now;
* 2:target lost
**/
var trackingStatus :DFTrackingStatusEnum = DFTrackingStatusEnum.UNKNOWN,
var distance: Float= 0f,
var altitude: Float= 0f,
var speed: Float= 0f,
var distanceValid: Int = 0,
var speedValid: Int = 0,
)
类型：支持Listen
19. DFCommonCmdKey(龙鱼通用命令)
KeyDroneStartAutoCheck
功能描述：机开始自检设置： 开始自检 -> 判断自检状态 -> 获取自检结果
高频上报 DroneSystemStateLFNtfyBean -> autoCheckState（自检状态）
请求参数：AutoCheckTypeEnum
enum class AutoCheckTypeEnum(var value: Int) {
/**
* 0 – 检查前电机
* 1 – 检查后电机
* 2 - 检查左电机
* 3 – 检查右电机
* 4 – 检查左舵机
* 5 – 检查右舵机
* 6 – 检查后舵机
* 7 – 检查空速计
* 8 – 检查超声
* 9 – 检查rtk
* 10 – 检查gps
* 11 – 检查磁力计
* 12 – 检查rc
* 13 - 检查挂载
* 14 – 检查气压计1
* 15 – 检查IMU1
* 16 – 检查气压计2
* 17 – 检查IMU2
* <p>
* 255 – 全部检查
*/
FONT_MOTOR(0),
BEHIND_MOTOR(1),
LEFT_MOTOR(2),
RIGHT_MOTOR(3),
LEFT_STEER(4),
RIGHT_STEER(5),
BEHIND_STEER(6),
AIRSPEED(7),
ULTRASONIC(8),
RTK(9),
GPS(10),
BAROMETER(11),
REMOTE(12),
PAYLOAD(13),
MAGNETOMETER_1(14),
IMU_1(15),
MAGNETOMETER_2(16),
IMU_2(17),
ALL(255);
返回结果：无
类型：支持Action
KeyDroneGetAutoCheckResult
功能描述：获取飞机自检结果 ：判断自检状态 -> 获取自检结果
高频上报 DroneSystemStateLFNtfyBean -> autoCheckState（自检状态）
请求参数：无
返回结果：DFAutoCheckResultBean
data class DFAutoCheckResultBean(
var autoCheckResult: Int = 0,
) {
/**
* 前电机
*/
fun isFontMotorNormal(): Boolean {
return (autoCheckResult and 0x1) == 0
}
fun isBehindMotorNormal(): Boolean {
return (autoCheckResult shr 1 and 0x1) == 0
}
fun isLeftMotorNormal(): Boolean {
return (autoCheckResult shr 2 and 0x1) == 0
}
fun isRightMotorNormal(): Boolean {
return (autoCheckResult shr 3 and 0x1) == 0
}
/**
* 左舵机
*/
fun isLeftSteerNormal(): Boolean {
return (autoCheckResult shr 4 and 0x1) == 0
}
fun isRightSteerNormal(): Boolean {
return (autoCheckResult shr 5 and 0x1) == 0
}
fun isBehindSteerNormal(): Boolean {
return (autoCheckResult shr 6 and 0x1) == 0
}
/**
* 空速计
*/
fun isAirSpeedNormal(): Boolean {
return (autoCheckResult shr 7 and 0x1) == 0
}
/**
* 超声
*/
fun isUltrasonicNormal(): Boolean {
return (autoCheckResult shr 8 and 0x1) == 0
}
/**
* RTK
*/
fun isRTKNormal(): Boolean {
return (autoCheckResult shr 9 and 0x1) == 0
}
/**
* GPS
*/
fun isGPSNormal(): Boolean {
return (autoCheckResult shr 10 and 0x1) == 0
}
/**
* 气压计
*/
fun isBarometerNormal(): Boolean {
return (autoCheckResult shr 11 and 0x1) == 0
}
fun isRemoteControllerNormal(): Boolean {
return (autoCheckResult shr 12 and 0x1) == 0
}
/**
* 负载
*/
fun isPayloadNormal(): Boolean {
return (autoCheckResult shr 13 and 0x1) == 0
}
/**
* MAG（磁力计）
*/
fun isMagnetometer1normal(): Boolean {
return (autoCheckResult shr 14 and 0x1) == 0
}
/**
* IMU
*/
fun isImu1Normal(): Boolean {
return (autoCheckResult shr 15 and 0x1) == 0
}
/**
* MAG（磁力计）
*/
fun isMagnetometer2normal(): Boolean {
return (autoCheckResult shr 16 and 0x1) == 0
}
fun isImu2Normal(): Boolean {
return (autoCheckResult shr 17 and 0x1) == 0
}
fun isBatteryNormal(): Boolean {
return (autoCheckResult shr 18 and 0x1) == 0
}
fun isGimbalNormal(): Boolean {
return (autoCheckResult shr 19 and 0x1) == 0
}
fun isAttitudeNormal(): Boolean {
return (autoCheckResult shr 20 and 0x1) == 0
}
fun isRTKHeadingNormal(): Boolean {
return (autoCheckResult shr 21 and 0x1) == 0
}
/**
* 导航姿态
* @return
*/
fun isNavigationAttitudeNormal(): Boolean {
return (autoCheckResult shr 22 and 0x1) == 0
}
/**
* 保养提醒
*/
fun isMaintenancReminder(): Boolean {
return (autoCheckResult shr 23 and 0x1) == 0
}
/**
* 版本匹配
*/
fun isVersionMatching(): Boolean {
return (autoCheckResult shr 24 and 0x1) == 0
}
fun isElectronicFenceNormal(): Boolean {
return (autoCheckResult shr 25 and 0x1) == 0
}
/**
* 磁航向与RTK航向是否吻合
* @return true-吻合，false-不吻合
*/
fun isNavigationAndRTKNormal(): Boolean {
return (autoCheckResult shr 31 and 0x1) == 0
}
}
类型：支持Action
KeyGetMultiBatteryInfo
功能描述：多电池信息查询
请求参数：Int
返回结果：DFMultiBatteryInfoBean
data class DFMultiBatteryInfoBean(
var commandAck: Int = 0,
/**
* 电池编号？
*/
var port: Int = 0,
/**
* 电池序列号
*/
var sn: String = "",
/**
* App版本
*/
var appVersion: String = "",
/**
* boot 版本号
*/
var bootVersion: String = "",
/**
* 硬件 版本号
*/
var hwVersion: String = "",
/**
* 协议 版本号
*/
var protcVersion: String = "",
/**
* 电量计 版本号
*/
var gaugeVersion: String = "",
/**
* 电池设备类型编号
*/
var devModel: Int = 0,
/**
* 电池循环次数
*/
var cycCount: Int = 0,
/**
* 电池自放电天数
*/
var selfDsgDay: Int = 0,
/**
* 电芯电压最大显示值
*/
var maxVol: Int = 0,
/**
* 电芯电压最小显示值
*/
var minVol: Int = 0
)
类型：支持Action
KeyQueryActuatorUsage
功能描述：机翼执行机构参数查询
请求参数：ActuatorTypeEnum
ActuatorTypeEnum(var value: Int) {
//左翼机翼
LEFT_WING(1),
//右翼电调
RIGHT_WING(2),
//尾翼电调
TAIL_WING(3),
UNKNOWN(-1);
)
返回结果：DFActuatorUsageBean
data class DFActuatorUsageBean(
var actuator: Int = 0,
var valid: Int = 0,
var totalTime: Int = 0
)
类型：支持Action
KeySetActuatorParam
功能描述：机翼执行机构参数设置
请求参数：UavActuatorTypeEnum
enum class UavActuatorTypeEnum(var value: Int) {
/**
* 机身前电调
*/
FONT_ESC(0x14),
/**
* 机身后电调
*/
BEHIND_ESC(0x15),
/**
* 左翼电调
*/
LEFT_ESC(0x16),
/**
* 右翼电调
*/
RIGHT_ESC(0x17),
/**
* 尾翼电调
*/
TAIL_CONTROL_PANEL(0x23),
/**
* 左翼舵机板
*/
LEFT_STEER_PANEL(0x24),
/**
* 右翼舵机板
*/
RIGHT_STEER_PANEL(0x25),
/**
* GPS板,指南针
*/
GPS_PANEL(0x3C),
/**
* 未知
*/
UNKNOWN(0);
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyUpdateFile
功能描述：更新任务
请求参数：DFUpdateFileBean
data class DFUpdateFileBean(
var fileType: DFFileTypeEnum = DFFileTypeEnum.UNKNOWN,
var missionId: Int = 0
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyForceLanding
功能描述：紧急迫降
请求参数：DFForceLandingBean
data class DFForceLandingBean(
var landingType: DFLandTypeEnum= DFLandTypeEnum.UNKNOWN,
//进场点纬度
var latitude: Int = 0,
//进场点经度
var longitude: Int = 0,
//进场点高度 单位毫米 需要乘以1E3
var altitude: Int = 0,
//迫降点纬度
var ldLatitude: Int = 0,
//迫降点经度
var ldLongitude: Int = 0,
//迫降点高度 单位毫米 需要乘以1E3
var ldAltitude: Int = 0,
//盘旋半径 单位分米 需要乘以10
var ldRadius: Int = 0,
//切换高度 说明此高度是相对高度值 单位分米
var ldSwitchAlt: Int = 0,
//进场点高度类型
var ldEnterAltType: Int = 0,
//迫降点高度类型
var ldAltType: Int = 0,
//降落形式 1-普通降落 2-垂直降落 3-斜坡降落 4-移动平台降落
var ldMethod: DFLandMethodEnum = DFLandMethodEnum.NORMAL,
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyAircraftTracking
功能描述：紧急迫降
请求参数：DFAircraftTrackingBean
data class DFAircraftTrackingBean(
var enable: Boolean = true,
var trackingType: DFTrackingTypeEnum = DFTrackingTypeEnum.STANDARD
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyTmpSurvey
功能描述：临时观察点
请求参数：DFTempSurveyPointBean
data class DFTempSurveyPointBean(
// 0 -- 退出临时观察; 1 -- 进入临时观察
var enable: Int = 1,
// 观察点经度
var longitude: Int = 0,
// 观察点纬度
var latitude: Int = 0,
// 观察点高度
var height: Int = 0,
// 观察点半径
var radius: Int = 0
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyGetCompassCalibrateResult
功能描述：获取磁力计校准结果
请求参数：无
返回结果：DFCompassCalibrateBean
data class DFCompassCalibrateBean(
// length 9
var ellipsoidMatrix: List<Double> = mutableListOf<Double>(),
// length 3
var magBias: List<Double> = mutableListOf<Double>(),
// length 9
var rotateMatrix: List<Double> = mutableListOf<Double>(),
var accuracyLevel: Double = 0.0,
var ellipsoidRadius: Double = 0.0
)
类型：支持Action
KeyCalibrateAirSpeed
功能描述：校准空速计
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyGetAirSpeedCalibrateResult
功能描述：获取空速计校准结果
请求参数：无
返回结果：DFAirSpeedCalibrateBean
data class DFAirSpeedCalibrateBean(
var airspeedBias: Int = 0
)
类型：支持Action
KeySetFastFlyInfo
功能描述：设置快速任务信息
请求参数：DFFastFlyInfoBean
data class DFFastFlyInfoBean(
// 0: 用飞机当前位置设置飞机Home点.这种情况将忽略剩余参数
// 1: 用剩余参数指定的 GPS 坐标设置飞机Home点
// 2: 应急降落点
// 3: 临时航点（包括高度、盘旋半径）
// 4：兴趣点（包括高度）
// 5：高度调整（仅高度位有效，数值代表需要调整的高度）
// 6：速度调整（仅速度位有效，数值代表期望速度（临时））
// 7：8字盘旋快速任务（纬度、经度、高度、半径、航向、参考基线线长度）
var locationStatus: FastFlyEnum = FastFlyEnum.DRONE_POINT_AS_HOME_POINT,
var latitude: Double = 0.0,
var longitude: Double = 0.0,
var altitude: Int = 0,
var radius: Int = 0,
var speed: Float = 0f,
var direction: Int = 0,
var distance: Int = 0
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyGetLedStatus
功能描述：获取机臂灯状态
请求参数：无
返回结果：DFControlLedBean
data class DFControlLedBean(
fun getResult(): NavigationControlLight
)
类型：支持Action
KeyControlLed
功能描述：控制机臂LED灯
请求参数：DFControlLedBean
data class DFControlLedBean(
fun setParam(value: NavigationControlLight)
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeySetBatteryDischargeDays
功能描述：设置电池自放电天数
请求参数：DFSetBatteryIDischargeDaysBean
data class DFSetBatteryIDischargeDaysBean(
// 电池序号，范围[1,255]
var batteryId: Int = 0,
// 电池自放电天数,范围[1, 10]
var dischargeDays: Int = 0
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyStartCompassCalibrate
功能描述：启动指南针校准
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyEnableADSBTX
功能描述：发送ADSB信息开关
请求参数：Int enable = 1 disable = 0
返回结果：无
类型：支持Action
KeySetADSBIcao
功能描述：ADSB 设置ICAO
请求参数：Int enable = 1 disable = 0
返回结果：无
类型：支持Action
KeyGetADSBIcao
功能描述：ADSB 获取ICAO
请求参数：无
返回结果：Int enable = 1 disable = 0
类型：支持Action
KeyCorrectUavPosition
功能描述：校准飞机位置
请求参数：AutelLatLng
返回结果：无
类型：支持Action
KeySwitchWaypoint
功能描述：切换航点
请求参数：DFSwitchWaypointBean
data class DFSwitchWaypointBean(
var data: SwitchWayPointTypeEnum = SwitchWayPointTypeEnum.UNKNOWN,
var airlineId: Int,
var waypointId: Int,
var dispPointId: Int,
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyTakeOff
功能描述：一键起飞
请求参数：无
返回结果：DFCommonAck
data class DFCommonAck(
var ackStatus: Int = 0, //0: 成功，否则异常
var errorCode1: Int = 0,
var errorCode2: Int = 0,
) {
/**
* 请求是否成功
*/
fun isSuccess():Boolean
/**
* 左舵机异常
*/
fun isLeftSteerFault(): Boolean
/**
* 右舵机异常
*/
fun isRightSteerFault(): Boolean
/**
* 升降舵异常
*/
fun isFontSteerFault(): Boolean
/**
* 空速计异常
*/
fun isAirSpeedFault(): Boolean
/**
* RTK异常
*/
fun isRtkFault(): Boolean
/**
* GPS异常
*/
fun isGpsFault(): Boolean
/**
* 磁力计异常
*/
fun isMagnetometerFault(): Boolean
/**
*IMU异常
*/
fun isImuFault(): Boolean
/**
* 气压计异常
*/
fun isBarometerFault(): Boolean
/**
* 遥控器未连接
*/
fun isRcDisconnect(): Boolean
/**
* 姿态不可用
*/
fun isAttitudeNotUse(): Boolean
/**
* 航向不可用
*/
fun isHeadingNotUse(): Boolean
/**
* 速度不可用
*/
fun isSpeedNotUse(): Boolean
/**
* 位置不可用
*/
fun isPositionNotUse(): Boolean
/**
* 高度不可用
*/
fun isHeightNotUse(): Boolean
/**
* 剩余电量不可用
*/
fun isElectricityNotUse(): Boolean
/**
* 速度欧拉角不可用
*/
fun isSpeedEulerNotUse(): Boolean
/**
* 强制锁定
*/
fun isMandatoryLock(): Boolean
/**
* 空速计校准故障
*/
fun isAirSpeedCalibrationFault(): Boolean
/**
* 磁力计校准故障
*/
fun isMagnetometerCalibrationFault(): Boolean
/**
* 飞机处于禁飞区
*/
fun isNoFlyZone(): Boolean
/**
* 1号电池温度过高
*/
fun isOneBatteryHighTemp(): Boolean
/**
* 1号电池温度过低
*/
fun isOneBatteryLowTemp(): Boolean
/**
* 1号电池损坏
*/
fun isOneBatteryBad(): Boolean
/**
* 2号电池温度过高
*/
fun isTwoBatteryHighTemp(): Boolean
/**
* 2号电池温度过低
*/
fun isTwoBatteryLowTemp(): Boolean
/**
* 2号电池损坏
*/
fun isTwoBatteryBad(): Boolean
/**
* 电池电能不匹配
*/
fun isBatteryElectricityNotBalance(): Boolean
/**
* 电池数量不匹配
*/
fun isBatteryNumNotBalance(): Boolean
/**
* 导航姿态是否初始化中
*/
fun isNavigationInitialization(): Boolean
/**
* 保养提醒 30
*/
fun isMaintenancReminder(): Boolean
/**
* 版本匹配
*/
fun isVersionMatching(): Boolean
/**
* 移动基站RTK信息是否有效
* true-有效，false-无效
*/
fun isBaseStationRTKInvalid(): Boolean
/**
* 移动基站RTK Heading2 信息是否有效
* true-有效，false-无效
*/
fun isBaseStationRTKHeadingTwoInvalid(): Boolean
/**
* 移动基站RTK Heading 信息是否有效
* true-有效，false-无效
*/
fun isBaseStationRTKHeadingInvalid(): Boolean
/**
* 移动基站RTK 位置信息是否有效
* true-有效，false-无效
*/
fun isBaseStationRTKPositionInvalid(): Boolean
/**
* 移动基站RTK 速度信息是否有效
* true-有效，false-无效
*/
fun isBaseStationRTKSpeedInvalid(): Boolean
/**
* 移动基站RTK 姿态信息是否正常
* true-正常，false-异常
*/
fun isBaseStationRTKAttitudeInvalid(): Boolean
/**
* 移动返航点信息是否正常
* true-正常，false-异常
*/
fun isMoveHomePositionInvalid(): Boolean
/**
* 移动基返航点精度差是否正常
* true-正常，false-异常
*/
fun isMoveHomePrecisionInvalid(): Boolean
/**
* 靠近禁飞区
*/
fun isCloseNFZ(): Boolean
/**
* 在禁飞区内
*/
fun isInTheNFZ(): Boolean
/**
* 靠近可飞区边缘
*/
fun isCloseEdgeFlyZone(): Boolean
/**
* 在可飞区外
*/
fun isOutFlyZone(): Boolean
/**
* 飞机靠近强制可飞区边缘
*/
fun isCloseEdgeMandFlyZone(): Boolean
/**
* 是否同步电子围栏信息
*/
fun isNeedUploadGenFence(): Boolean
/**
* 电池温度低于25℃，且电量低于60%，请勿起飞
*/
fun isBatteryLowTempAndHeating(): Boolean
/**
* 是否飞控板或飞控CPU过热情况下禁止解锁
*/
fun isFlightControllerOverheating(): Boolean
//16-21预留给75KG
/**
* 飞机配置状态不匹配，禁止起飞
*/
fun isStatusMismatch(): Boolean
/**
* 左翼达到保养期限，禁止起飞
*/
fun isLeftWingReachedMaintenance(): Boolean
/**
* 右翼达到保养期限，禁止起飞
*/
fun isRightWingReachedMaintenance(): Boolean
/**
* 升降舵达到保养期限，禁止起飞
*/
fun isTailWingReachedMaintenance(): Boolean
/**
* 自检是否成功
*/
fun isAutoCheckSuc(): Boolean
}
类型：支持Action
KeyLanding
功能描述：一键降落
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyGoHome
功能描述：一键返航
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyAutoLand
功能描述：自动降落
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyArmDisarm
功能描述：解除装备
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeySetHome
功能描述：解除装备
请求参数：DFFastFlyInfoBean
data class DFFastFlyInfoBean(
// 0: 用飞机当前位置设置飞机Home点.这种情况将忽略剩余参数
// 1: 用剩余参数指定的 GPS 坐标设置飞机Home点
// 2: 应急降落点
// 3: 临时航点（包括高度、盘旋半径）
// 4：兴趣点（包括高度）
// 5：高度调整（仅高度位有效，数值代表需要调整的高度）
// 6：速度调整（仅速度位有效，数值代表期望速度（临时））
// 7：8字盘旋快速任务（纬度、经度、高度、半径、航向、参考基线线长度）
var locationStatus: FastFlyEnum = FastFlyEnum.DRONE_POINT_AS_HOME_POINT,
var latitude: Double = 0.0,
var longitude: Double = 0.0,
var altitude: Int = 0,
var radius: Int = 0,
var speed: Float = 0f,
var direction: Int = 0,
var distance: Int = 0
)
返回结果：无
类型：支持Action
KeyEnableUSB
功能描述：启用USB
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyLockWing
功能描述：机翼上锁
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeySpreadWing
功能描述：机翼张开
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyStartMission
功能描述：启动任务
请求参数：DFStartMissionBean
data class DFStartMissionBean(
var data0: Int = 0, //Default: 0
var missionId: Int = 0
)
返回结果：DFCommonAck
data class DFCommonAck(
var ackStatus: Int = 0, //0: 成功，否则异常
var errorCode1: Int = 0,
var errorCode2: Int = 0,
) {
/**
* 请求是否成功
*/
fun isSuccess():Boolean
/**
* 左舵机异常
*/
fun isLeftSteerFault(): Boolean
/**
* 右舵机异常
*/
fun isRightSteerFault(): Boolean
/**
* 升降舵异常
*/
fun isFontSteerFault(): Boolean
/**
* 空速计异常
*/
fun isAirSpeedFault(): Boolean
/**
* RTK异常
*/
fun isRtkFault(): Boolean
/**
* GPS异常
*/
fun isGpsFault(): Boolean
/**
* 磁力计异常
*/
fun isMagnetometerFault(): Boolean
/**
*IMU异常
*/
fun isImuFault(): Boolean
/**
* 气压计异常
*/
fun isBarometerFault(): Boolean
/**
* 遥控器未连接
*/
fun isRcDisconnect(): Boolean
/**
* 姿态不可用
*/
fun isAttitudeNotUse(): Boolean
/**
* 航向不可用
*/
fun isHeadingNotUse(): Boolean
/**
* 速度不可用
*/
fun isSpeedNotUse(): Boolean
/**
* 位置不可用
*/
fun isPositionNotUse(): Boolean
/**
* 高度不可用
*/
fun isHeightNotUse(): Boolean
/**
* 剩余电量不可用
*/
fun isElectricityNotUse(): Boolean
/**
* 速度欧拉角不可用
*/
fun isSpeedEulerNotUse(): Boolean
/**
* 强制锁定
*/
fun isMandatoryLock(): Boolean
/**
* 空速计校准故障
*/
fun isAirSpeedCalibrationFault(): Boolean
/**
* 磁力计校准故障
*/
fun isMagnetometerCalibrationFault(): Boolean
/**
* 飞机处于禁飞区
*/
fun isNoFlyZone(): Boolean
/**
* 1号电池温度过高
*/
fun isOneBatteryHighTemp(): Boolean
/**
* 1号电池温度过低
*/
fun isOneBatteryLowTemp(): Boolean
/**
* 1号电池损坏
*/
fun isOneBatteryBad(): Boolean
/**
* 2号电池温度过高
*/
fun isTwoBatteryHighTemp(): Boolean
/**
* 2号电池温度过低
*/
fun isTwoBatteryLowTemp(): Boolean
/**
* 2号电池损坏
*/
fun isTwoBatteryBad(): Boolean
/**
* 电池电能不匹配
*/
fun isBatteryElectricityNotBalance(): Boolean
/**
* 电池数量不匹配
*/
fun isBatteryNumNotBalance(): Boolean
/**
* 导航姿态是否初始化中
*/
fun isNavigationInitialization(): Boolean
/**
* 保养提醒 30
*/
fun isMaintenancReminder(): Boolean
/**
* 版本匹配
*/
fun isVersionMatching(): Boolean
/**
* 移动基站RTK信息是否有效
* true-有效，false-无效
*/
fun isBaseStationRTKInvalid(): Boolean
/**
* 移动基站RTK Heading2 信息是否有效
* true-有效，false-无效
*/
fun isBaseStationRTKHeadingTwoInvalid(): Boolean
/**
* 移动基站RTK Heading 信息是否有效
* true-有效，false-无效
*/
fun isBaseStationRTKHeadingInvalid(): Boolean
/**
* 移动基站RTK 位置信息是否有效
* true-有效，false-无效
*/
fun isBaseStationRTKPositionInvalid(): Boolean
/**
* 移动基站RTK 速度信息是否有效
* true-有效，false-无效
*/
fun isBaseStationRTKSpeedInvalid(): Boolean
/**
* 移动基站RTK 姿态信息是否正常
* true-正常，false-异常
*/
fun isBaseStationRTKAttitudeInvalid(): Boolean
/**
* 移动返航点信息是否正常
* true-正常，false-异常
*/
fun isMoveHomePositionInvalid(): Boolean
/**
* 移动基返航点精度差是否正常
* true-正常，false-异常
*/
fun isMoveHomePrecisionInvalid(): Boolean
/**
* 靠近禁飞区
*/
fun isCloseNFZ(): Boolean
/**
* 在禁飞区内
*/
fun isInTheNFZ(): Boolean
/**
* 靠近可飞区边缘
*/
fun isCloseEdgeFlyZone(): Boolean
/**
* 在可飞区外
*/
fun isOutFlyZone(): Boolean
/**
* 飞机靠近强制可飞区边缘
*/
fun isCloseEdgeMandFlyZone(): Boolean
/**
* 是否同步电子围栏信息
*/
fun isNeedUploadGenFence(): Boolean
/**
* 电池温度低于25℃，且电量低于60%，请勿起飞
*/
fun isBatteryLowTempAndHeating(): Boolean
/**
* 是否飞控板或飞控CPU过热情况下禁止解锁
*/
fun isFlightControllerOverheating(): Boolean
//16-21预留给75KG
/**
* 飞机配置状态不匹配，禁止起飞
*/
fun isStatusMismatch(): Boolean
/**
* 左翼达到保养期限，禁止起飞
*/
fun isLeftWingReachedMaintenance(): Boolean
/**
* 右翼达到保养期限，禁止起飞
*/
fun isRightWingReachedMaintenance(): Boolean
/**
* 升降舵达到保养期限，禁止起飞
*/
fun isTailWingReachedMaintenance(): Boolean
/**
* 自检是否成功
*/
fun isAutoCheckSuc(): Boolean
}
类型：支持Action
KeyStopMission
功能描述：停止任务
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
KeyClearFcsLog
功能描述：清空飞控日志
请求参数：无
返回结果：无
类型：支持Action
20. DFFlightPropertyKey(龙鱼飞机属性设置)
KeyFmsMissionSpeed
功能描述：固定翼巡航速度
请求参数：Float
返回结果：Float
类型：支持Get/Set
KeyMinRadius
功能描述：最小转弯半径
请求参数：Float
返回结果：Float
类型：支持Get/Set
KeyMaxHeight
功能描述：最大飞行高度
请求参数：Float
返回结果：Float
类型：支持Get/Set
KeyMinHeight
功能描述：最大飞行高度
请求参数：Float
返回结果：Float
类型：支持Get/Set
KeyMaxRange
功能描述：最远飞行距离
请求参数：Float
返回结果：Float
类型：支持Get/Set
KeyReturnHeight
功能描述：自动返航高度
请求参数：Float
返回结果：Float
类型：支持Get/Set
KeyHorizontalSpeed
功能描述：水平速度
请求参数：Float
返回结果：Float
类型：支持Get/Set
KeyAscendSpeed
功能描述：上升速度
请求参数：Float
返回结果：Float
类型：支持Get/Set
KeyDescendSpeed
功能描述：下降速度
请求参数：Float
返回结果：Float
类型：支持Get/Set
KeyFreshManModeSwitch
功能描述：新手模式开关 1：开启 0： 关闭
请求参数：Int
返回结果：Int
类型：支持Get/Set
KeySDLogFrequency
功能描述：SD卡读取频率
请求参数：Float
返回结果：Float
类型：支持Get/Set
KeyAttiModeSwitch
功能描述：能否使用ATTI模式 1：开启 0 ：关闭
请求参数：Int
返回结果：Int
类型：支持Get/Set
KeyYawAngleSensitivity
功能描述：偏航角感应度
请求参数：Float
返回结果：Float
类型：支持Get/Set
KeySafeHeight
功能描述：安全高度
请求参数：Float
返回结果：Float
类型：支持Get/Set
KeyCriticalBatteryWarning
功能描述：严重低电量设置 Ranges from 0.1 to 0.25
请求参数：Float
返回结果：Float
类型：支持Get/Set
KeyLowBatteryWarning
功能描述：低电量设置 Ranges from 0 to 0.50
请求参数：Float
返回结果：Float
类型：支持Get/Set
KeyMaxRp
功能描述：查询最大倾角
请求参数：Float
返回结果：Float
类型：支持Get/Set
KeyRtkEnable
功能描述：RTK是否使用 1：使用 0：不使用
请求参数：Int
返回结果：Int
类型：支持Get/Set
KeyVTakeoffAltitude
功能描述：垂直起飞高度
请求参数：Float
返回结果：Float
类型：支持Get/Set
KeyControlMissionPath
功能描述：强制锁定Propeller 0-关闭，99-打开 10-姿态
请求参数：Int
返回结果：Int
类型：支持Get/Set
KeyMovingHomeEnable
功能描述：支持移动基站模式 0-不支持，1-支持； 追踪天线才支持，WiFi基站不支持
请求参数：Int
返回结果：Int
类型：支持Get/Set
KeyTrackEnable
功能描述：飞机跟随 0-不跟随，1-跟随
请求参数：Int
返回结果：Int
类型：支持Get/Set
KeyRadarOCAEnable
功能描述：开启地形辅助避障功能 0-关闭，1-打开
请求参数：Int
返回结果：Int
类型：支持Get/Set
KeyLostAction
功能描述：失联动作 0：继续执行任务；1：返航
请求参数：Int
返回结果：Int
类型：支持Get/Set
KeyAirportCode
功能描述：机场数据 解禁 0 ，不解禁 584213
请求参数：Int
返回结果：Int
类型：支持Get/Set
KeyTrackRadius
功能描述：跟踪盘旋半径
请求参数：Float
返回结果：Float
类型：支持Get/Set
KeyTrackDistance
功能描述：跟踪距离
请求参数：Float
返回结果：Float
类型：支持Get/Set
KeyTrackAngleType
功能描述：跟踪角度类型 绝对角度1，相对角度2
请求参数：Float
返回结果：Float
类型：支持Get/Set
KeyTrackAngle
功能描述：跟踪角度
请求参数：Float
返回结果：Float
类型：支持Get/Set
KeyTrackDirection
功能描述：跟踪环绕方向 1：逆时针；0：自动； -1：顺时针
请求参数：Float
返回结果：Float
类型：支持Get/Set
KeyDroneMaintainDuration
功能描述：获取飞机维护时长
请求参数：Int
返回结果：Int
类型：支持Get/Set
KeyNoGnssSwitch
功能描述：是否开启无GNSS功能 1-打开无GNSS飞行，0-关闭无GNSS飞行
请求参数：Int
返回结果：Int
类型：支持Get/Set
KeyNoGnssTrackRadius
功能描述：无GNSS情况下的跟踪半径，单位为米
请求参数：Float
返回结果：Float
类型：支持Get/Set
KeyTargetNearDistance
功能描述：判断目标进入指定范围的距离值，单位为米
请求参数：Float
返回结果：Float
类型：支持Get/Set
KeyAutoQuitEnable
功能描述：完成导引后是否自动退出无GNSS导引回到无GNSS追踪（开Int关，默认打开）
请求参数：Int
返回结果：Int
类型：支持Get/Set
KeyQuickGuideGimbalPitch
功能描述：判断完成无GNSS导引的云台角度阈值（取值范围-55至-120，默认值-85）
请求参数：Float
返回结果：Float
类型：支持Get/Set
KeyDefaultRTLYaw
功能描述：默认偏航角单位为度（取值范围0-360，默认值0）
请求参数：Float
返回结果：Float
类型：支持Get/Set
KeyIntelligentLowBatteryEnable
功能描述：智能低电量功能是否开启（0-不开启，1-开启）
请求参数：Int
返回结果：Int
类型：支持Get/Set
KeyFmsTFEnable
功能描述：地形避障功能是否开启（0-不开启，1-开启）
请求参数：Int
返回结果：Int
类型：支持Get/Set
KeyDropStateControl
功能描述：控制抛投器处于开/关状态，0 - 关闭，1 - 开启（开机后自动重置为0）
请求参数：Int
返回结果：Int
类型：支持Get/Set
KeyDropOnPwm
功能描述：控制抛投器处于开启状态时所发送的PWM值
请求参数：Int
返回结果：Int
类型：支持Get/Set
KeyDropOffPwm
功能描述：控制抛投器处于关闭状态时所发送的PWM值
请求参数：Int
返回结果：Int
类型：支持Get/Set
KeyNoGnssTakeoffSwitch
功能描述：无GNSS起飞开关，0-关闭，1-打开
请求参数：Int
返回结果：Int
类型：支持Get/Set
KeyNoGNSSModeEnable
功能描述：GNSS 开关
请求参数：Int
返回结果：Int
类型：支持Get/Set
KeyFcsLogStop
功能描述：飞控日志 开关 0 - 正常记录日志，1 - 停止记录日志
请求参数：Int
返回结果：Int
类型：支持Get/Set
KeyFmsAirportMode
功能描述：设置机巢模式
请求参数：Int
返回结果：Int
类型：支持Get/Set
21. DFMeshKey(龙鱼二控一机组网)
KeyMeshDeviceRegister
功能描述：遥控器注册，APP向飞机注册
请求参数：DFMeshDeviceRegisterBean
data class DFMeshDeviceRegisterBean(
var id: String, //注册ID
var deviceName: String //设备名称，长度不大于64字节
)
返回结果：DFMeshDeviceResultBean
data class DFMeshDeviceResultBean(
var id: String, //注册ID
var result: Int //操作成功0 失败1
)
类型：支持Action
KeyMeshChangePriority
功能描述：长机切换,遥控器切换优先级 设置优先级 0最高 1次之 2次次之
请求参数：DFMeshDeviceRegisterBean
data class DFMeshDevicePriorityBean(
var deviceID: String, //注册ID
var priority: Int ///设置优先级 0最高 1次之 2次次之
)
返回结果：DFMeshDeviceResultBean
data class DFMeshDeviceResultBean(
var id: String, //注册ID
var result: Int //操作成功0 失败1
)
类型：支持Action
KeyAPPHeartBeat
功能描述：长机切换,遥控器切换优先级 设置优先级 0最高 1次之 2次次之
请求参数：DFMeshHeartBeatBean
data class DFMeshHeartBeatBean(
var id: String //注册ID
)
返回结果：无
类型：支持Report
22. WifiBaseStationKey(龙鱼WIFI基站)
KeySetBaseStation
功能描述：Wifi基站下发设置
请求参数：WifiBaseStationSettingReq
data class WifiBaseStationSettingReq(
var req: ByteArray
)
返回结果：WifiBaseStationSettingRsp
data class WifiBaseStationSettingRsp(
var rsp: ByteArray
)
类型：支持Action
KeySetBaseStationPosition
功能描述：基站精确位置设置
请求参数：AutelLatLng
class AutelLatLng implements Cloneable, Serializable {
private double latitude;
private double longitude;
private float altitude = 0;
}
返回结果：返回Int：0 成功，1失败
类型：支持Action
KeyGetBaseStationPosition
功能描述：基站精确位置获取
请求参数：无
返回结果：AutelLatLng
class AutelLatLng implements Cloneable, Serializable {
private double latitude;
private double longitude;
private float altitude = 0;
}
类型：支持Action
KeyBaseStationStatusNtfy
功能描述：上报基站状态信息
请求参数：无
返回结果：WifiBaseStationStatusNtfyBean
data class WifiBaseStationStatusNtfyBean(
val satellitesNum: Int, //基站RTK卫星个数
val status: Int, //基站状态信息 bit 0 基站关机标志位 1-即将关机。0-正常运行中。 bit 1-31 Reserve
val reserve: Int, //预留
val batteryLevel: Int, //基站电量信息，范围0-100
val rtkSignalQuality: Int, //基站RTK信号质量，范围0-5
)
类型：支持Listen
KeyBaseStationRTKSolveNtfy
功能描述：报基站RTK解算信息
请求参数：无
返回结果：WifiBaseStationRTKSolveNtfyBean
data class WifiBaseStationRTKSolveNtfyBean(
val sol: ByteArray, //解算信息
)
类型：支持Listen
KeyBaseStationRTKNtfy
功能描述：上报基站RTK信息
请求参数：无
返回结果：WifiBaseStationRTKNtfyBean
data class WifiBaseStationRTKNtfyBean(
val latitude: Double, // latitude, 10E-7deg
val longitude: Double, // longitude, 10E-7deg
val altitude: Double, // altitude, 10E-3deg
val velX: Float, // velocity northward, 10E-2m/s
val velY: Float, // velocity eastward, 10E-2m/s
val velZ: Float, // velocity downward, 10E-2m/s
val pitch: Float, // pitch, 10E-3 rad
val roll: Float, // roll, 10E-3 rad
val yaw: Float, // yaw, 10E-3 rad
val yawRate: Float, // yaw_rate, 10E-3 rad/s
val antHeading: Int, // heading info of dual antennas, 0.1deg clockwise [0,360)deg
val reserve: Int, // reserved
val posType: Int, // 位置类型
val posStat: Int, // 位置解状态
val velType: Int, // 速度类型
val velStat: Int, // 速度解状态
)
类型：支持Listen
KeySetBaseStationMode
功能描述：设置基站模式
请求参数：Int 1-自定位固定基站；2-设置坐标固定基站；3-移动基站模式
返回结果：无
类型：支持action
KeyGetBaseStationMode
功能描述：获取基站模式
请求参数：无
返回结果：Int 1-自定位固定基站；2-设置坐标固定基站；3-移动基站模式
类型：支持action
KeySetRouteWifi
功能描述：设置基站Wifi密码
请求参数：
data class SetRouteWifiBean(
var ssid : String,
var password : String
)
返回结果：无
类型：支持action