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HMS 管理

概述​

HMS（健康管理系统）是对无人机各模块的运行健康状态的一个监控系统。在遥控器上已经提供了交互界面查看各模块的工作状态是否有异常。PSDK 则提供了基本接口来获取各模块异常的错误信息，便于 PSDK 程序获知无人机各模块的工作状态。

基本概念​

HMS 错误信息​

单条 HMS 的错误信息包括一个错误 ID，错误的 Index 和一个错误的等级，在订阅 HMS 信息后，这些错误信息将会打包发送给 PSDK。PSDK 根据这些错误信息的数据解析成字符串，并从终端打印出来。

使用 HMS 功能​

1. 初始化 HMS 功能模块​

在使用 HMS 功能的相关接口之前，需要先调用 UAV_HmsManager_Init 接口初始化 HMS 功能模块。

returnCode = UAV_HmsManager_Init();
if (returnCode != 0) {
    USER_LOG_ERROR("Hms sample init error, error code:0x%08llX", returnCode);
    goto out;
}

2. 注册 HMS 信息回调​

开发者可通过调用 UAVHmsManager_RegHmsInfoCallback 接口注册 HMS 信息回调的方式获取到实时的 HMS 错误信息推送，当 HMS 错误发生时，用户可以在 UAVHmsManager_RegHmsInfoCallback 回调函数中获取到具体的 HMS 信息。


returnCode = UAV_HmsManager_RegHmsInfoCallback(UAVHmsManager_HmsInfoCallback);
if (returnCode != 0) {
    USER_LOG_ERROR("Register callback function of push HMS information failed, error code:0x%08llX", returnCode);
    goto out;
}

3. 解析 HMS 信息​

当用户收到 HMS 信息的错误码之后，需要通过查表的方式获取，通过错误码以及区分无人机是否在空中，来获取到对应的错误字符串信息，结合对应的错误码可以采取相应的措施，保障无人机的飞行安全。

static void UAV_HmsManager_HmsInfoCallback(T_UAVHmsInfoTable hmsInfoTable)
{
    for (int i = 0; i < hmsInfoTable.hmsInfoNum; i++)
    {
        UAV_LOG_INFO("index %d: errorCode %d, componentIndex %d, errorLevel %d", i,
            hmsInfoTable.hmsInfo[i].errorCode, hmsInfoTable.hmsInfo[i].componentIndex, hmsInfoTable.hmsInfo[i].errorLevel);
    }
}