信息管理

概述

具有消息订阅功能的负载设备，能够订阅无人机的飞行状态数据信息，方便用户实现广泛的应用。

基础概念

消息订阅

无人机上的各个部件根据无人机实际的飞行状况，会实时产生大量的数据信息并被无人机推送给其他模块，用户使用具有消息订阅功能的负载设备，能够指定所需订阅的数据信息。

订阅流程

订阅数据项后，负载设备即可获得订阅的信息。

订阅项

使用 PSDK 消息订阅功能可订阅的数据信息如下表所示：

注意：
如果需要在代码工程中搜索订阅项，请替换下的 *_ 为 UAV_SUBSCRIPTION_TOPIC_，譬如 *_QUATERNION 拓展为 UAV_SUBSCRIPTION_TOPIC_QUATERNION。

数据订阅 TOPIC	EVO Max 系列
姿态四元数 *_QUATERNION	最大100Hz
相对地面加速度 *_ACCELERATION_GROUND	最大 5Hz
相对机体加速度 *_ACCELERATION_BODY	最大 5Hz
原始加速度 *_ACCELERATION_RAW	最大 100Hz
速度 *_VELOCITY	最大 100Hz
融合角速度 *_ANGULAR_RATE_FUSIONED	最大 100Hz
原始角速度 *_ANGULAR_RATE_RAW	最大 100Hz
融合高度 *_ALTITUDE_FUSED	最大 20Hz
气压计高度 *_ALTITUDE_BAROMETER	最大 5Hz
Home 点高度 *_ALTITUDE_OF_HOMEPOINT	最大 10Hz
融合相对地面高度 *_HEIGHT_FUSION	最大 1Hz
相对地面高度 *_HEIGHT_RELATIVE	最大 20Hz
融合位置坐标 *_POSITION_FUSED	最大 20Hz
GPS 日期（年月日） *_GPS_DATE	最大 10Hz
GPS 时间（时分秒） *_GPS_TIME	最大 10Hz
GPS 位置 *_GPS_POSITION	最大 10Hz
GPS 速度 *_GPS_VELOCITY	最大 10Hz
GPS 信息 *_GPS_DETAILS	最大 10Hz
GPS 信号强度 *_GPS_SIGNAL_LEVEL	最大 10Hz
RTK 位置 *_RTK_POSITION	最大 10Hz
RTK 速度 *_RTK_VELOCITY	最大 5Hz
RTK 航向角 *_RTK_YAW	最大 5Hz
RTK 位置信息 *_RTK_POSITION_INFO	最大 10Hz
RTK 航向信息 *_RTK_YAW_INFO	最大 5Hz
指南针信息 *_COMPASS	最大 5Hz
遥控摇杆信息 *_RC	最大 50Hz
云台角度 *_GIMBAL_ANGLES	最大 100Hz
云台状态 *_GIMBAL_STATUS	最大 100Hz
飞行状态 *_STATUS_FLIGHT	最大 2Hz
飞行模式状态 *_STATUS_DISPLAYMODE	最大 2Hz
电机启动错误码 *_STATUS_MOTOR_START_ERROR	最大 5Hz
电池信息 *_BATTERY_INFO	最大 1Hz
硬件时钟同步 *_HARD_SYNC	最大 100Hz
GPS 控制等级 *_GPS_CONTROL_LEVEL	最大 10Hz
带标记遥控遥感信息 *_RC_WITH_FLAG_DATA	最大 50Hz
电调数据 *_ESC_DATA	最大 5Hz
云台控制模式 *_GIMBAL_CONTROL_MODE	控制触发
笛卡尔坐标位置 *_POSITION_VO	最大 100Hz
避障数据 *_AVOID_DATA	最大 20Hz
返航点设置状态 *_HOME_POINT_SET_STATUS	最大 1Hz
返航点信息 *_HOME_POINT_INFO	最大 1Hz
1 号电池信息 *_BATTERY_SINGLE_INDEX1	最大 1Hz
2 号电池信息 *_BATTERY_SINGLE_INDEX2	最大 1Hz
带时间戳的飞行姿态信息 *_IMU_ATTI_NAVI_WITH_TIMESTAMP	最大 20Hz

使用消息订阅功能

PSDK 支持通过注册回调方式订阅无人机对外推送的数据信息。

消息订阅功能模块初始化

使用 PSDK 开发的负载设备如需订阅无人机上的状态信息，需要先调用 UAV_Subscription_Init() 初始化消息订阅模块。

uavStat = UAV_Subscription_Init();
if (uavStat != UAV_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS) {
    USER_LOG_ERROR("init data subscription module error.");
    return UAV_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_UNKNOWN;
}

uavStat = UAV_Subscribe_Topic(UAV_SUBSCRIPTION_TOPIC_QUATERNION, UAV_DATA_SUBSCRIPTION_TOPIC_1_HZ,
                                               UAV_FcSubscription_ReceiveQuaternionCallback);
    if (uavStat != UAV_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS) {
        UAV_LOG_ERROR("Subscribe topic quaternion info error.");
        return UAV_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_UNKNOWN;
    } else {
        UAV_LOG_INFO("Subscribe topic quaternion info success.");
    }

通过构造回调函数获取无人机上的信息

构造回调函数
通过构造回调函数接收无人机推送的信息。
注意：
- 为避免出现内存踩踏事件，须将数据地址的类型强制转换为订阅项数据结构中的指针类型。

static T_UAVReturnCode UAV_FcSubscription_ReceiveQuaternionCallback(const uint8_t *data, uint16_t dataSize)
{
    T_UAVSubscriptionQuaternion *quaternion = (T_UAVSubscriptionQuaternion *) data;
    double pitch, yaw, roll;

    USER_UTIL_UNUSED(dataSize);

    pitch = (double) asinf(-2 * quaternion->q1 * quaternion->q3 + 2 * quaternion->q0 * quaternion->q2) * 57.3;
    roll = (double) atan2f(2 * quaternion->q2 * quaternion->q3 + 2 * quaternion->q0 * quaternion->q1, -2 * quaternion->q1 * quaternion->q1 - 2 * quaternion->q2 * quaternion->q2 + 1) * 57.3;
    yaw = (double) atan2f(2 * quaternion->q1 * quaternion->q2 + 2 * quaternion->q0 * quaternion->q3, -2 * quaternion->q2 * quaternion->q2 - 2 * quaternion->q3 * quaternion->q3 + 1) * 57.3;

    if (s_userFcSubscriptionDataShow == true) {
        USER_LOG_INFO("receive quaternion data.");

        USER_LOG_INFO("quaternion: %f %f %f %f.\r\n", quaternion->q0, quaternion->q1, quaternion->q2, quaternion->q3);
        USER_LOG_INFO("euler angles: pitch = %.2f roll = %.2f yaw = %.2f.", pitch, yaw, roll);
        UAV_Test_WidgetLogAppend("pitch = %.2f roll = %.2f yaw = %.2f.", pitch, yaw, roll);
    }

    return UAV_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS;
}

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订阅流程​

订阅项​

使用消息订阅功能​

消息订阅功能模块初始化​

通过构造回调函数获取无人机上的信息​

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