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本地升级

概述​

本地升级是一个用于升级负载设备固件的功能，开发者使用本地升级功能，能够方便用户安装本地固件升级包文件升级负载设备的固件。

固件传输协议​

开发者在开发本地升级功能时，可调用接口 UAV_Upgrade_Init 指定传输协议并配置传输设置信息。

使用UAVFTP 协议​

UAVFTP，即 UAV Common File Transfer Protocol，是 Autel Robotics 独有的文件传输协议，开发者通过调用指定的接口，即可获得所需的文件。 UAVFTP 协议升级负载设备的固件时，请参考 UAV_Upgrade_FirmwareDownload，了解获取固件的方法，并在调用 UAV_vUpgrade_Init()` 接口时初始化该结构体。

说明：

  • 使用 Linux 或没有网口的负载设备可使用该方式传输固件。
  • 由于该方式使用命令信号传输通道传输固件，传输速度一般。

实现本地升级功能​

1. 本地升级模块初始化​

在使用本地升级功能前，请先初始化升级模块，并指定升级固件时所使用的传输协议。

returnCode = UAV_Upgrade_Init(&g_uavUpgradeHandler);
if (returnCode != 0) {
    LOG_INFO("UAV_Upgrade_Init error, return code = %d", returnCode);
    return returnCode;
}

2. 升级流程​

开发者根据结构体 T_UAVUpgradeHandler 实现负载设备本地升级的函数，并通过 T_UAVUpgradeHandler() 接口注册负载设备本地升级的回调函数；通过函数 UAV_Upgrade_Query() 查询负载设备升级状态。

使用本地升级功能​

运行具有升级功能的程序​

请在使用本地升级功能时，参考运行示例程序，编译出当前支持本地升级功能的程序。

Linux 平台运行环境调整​

为使用升级功能，需要将程序设置为默认启动，请参考如下步骤：

  1. 将编译生成的应用程序拷贝到/usr/local/example/目录下。

  2. 在命令行中的输入如下指令：

    • chmod 666 /dev/ttyUSB0
    • chmod 755 /usr/local/example/upgrade
    • /usr/local/example/upgrade&

    说明：

    • ttyUSB0 为连接负载设备的串口设备，开发者可根据实际的情况修改该名称。

  3. 重启负载设备，通过终端命令 ps aux | grep upgrade 检查程序是否正常运行

HC32F4 平台运行环境调整​

如需在 HC32F4 平台上使用本地升级功能，开发者需先将 Bootloader 烧录到开发平台中，再烧录负载设备的固件。

  1. 使用脚本构建Bootloader后烧录，构建脚本及产物目录为：

    • samples\sample_c\platform\rtos_freertos\hc32f460\04_tools\all_make.bat
    • samples\sample_c\platform\rtos_freertos\hc32f460\04_tools\release

  2. 构建并烧录基于SDK lib开发的固件

    • 参考 samples\sample_c\platform\rtos_freertos\hc32f460\02_app\projects\app.uvprojx 工程

说明：

  • Bootloader 是 MCU 上电运行的程序，用于更新应用固件并执行应用固件。
  • 应用固件：实现负载设备的软件功能，编译 Payload SDK Lib。

Sample 升级原理介绍​

Linux 程序文件升级原理​

利用升级功能可以获取到需要更新的固件文件（通过 UAVFTP 协议），将固件文件替换掉原先运行的程序文件，系统重启后完成固件升级。

相关参考：

  • 负载设备升级流程：example/upgrade。
  • 使用本地升级功能：exsample/upgrade.cxx。

HC32F4单片机程序升级原理​

使用 HC32F4 开发的负载设备从 Flash 中直接读取固件文件并运行负载设备程序，因此开发者需先烧录 Bootloader，再烧录应用固件。

HC32F4 固件升级流程​

  1. HC32F4 平台上电后，将启动 MCU。
  2. 无人机触发升级流程后，通过升级接口将升级文件发送至负载设备，并进行升级。实现参考运行示例程序。

相关参考：

  • samples\module_sample\test_upgrade.c。