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运行示例程序

在申请到开发者账号后，请下载 PSDK 提供的示例代码并在示例代码中补充应用信息，通过编译、调试和烧录等操作获得示例程序。移植到目标开发板后即可运行示例程序。

提示：

  • 如需将 RTOS 或 Linux 的示例代码运行在其他开发板或操作系统中，请参考跨平台移植。

获取示例代码​

可以直接通过开发者网站的下载链接下载 PSDK 开发包，在 PSDK 开发包中可获取相关的示例代码，借助示例代码了解使用 PSDK 开发负载设备的方法，并快速开发出功能完善的负载设备。

创建负载应用​

请参考 注册 PSDK 开发者账号 章节，填写必要的信息并申请开发者账号；审核通过后，我们会以邮件的形式告知生成的账号信息。

注意：

  • 为提高您的开发效率，请在示例代码中正确填写应用的名称、ID、Key和开发者账号，否则编译后的示例程序将无法正常运行。

运行 RTOS 示例代码​

说明：

  • 本文以 HC32F460 芯片开发板为例，介绍运行 RTOS 示例代码的步骤和方法。

烧录 Bootloader​

烧录发布版本，在 samples\sample_c\platform\rtos_freertos\hc32f460\04_tools\release目录下ModelX.MODEXTHROWV2-boot_V1.0.0.0_app_Vx.x.x.x.bin 文件。

相关参考：

  • 实现 Bootloader：samples\sample_c\platform\rtos_freertos\hc32f460\03_boot\
  • Bootloader 工程目录：samples\sample_c\platform\rtos_freertos\hc32f460\03_boot\projects
  • Bootloader 编译脚本：samples\sample_c\platform\rtos_freertos\hc32f460\04_tools\all_make.bat

补充应用信息​

  • 使用 Keil IDE 打开位于 samples\sample_c\platform\rtos_freertos\hc32f460\02_app\projects 目录下的工程文件 app.uvprojx。
  • 在 samples\module_sample\uav_sdk_app_info.c 文件中替换应用的名称、ID、Key、License、开发者账号和指定波特率。
#define USER_APP_NAME           "your_app_name"
#define USER_APP_ID             "your_app_id"
#define USER_APP_KEY            "your_app_key"
#define USER_APP_LICENSE        "your_app_license"
#define USER_DEVELOPER_ACCOUNT  "your_app_account"
#define USER_BAUDRATE_RATE      "460800"

编译并烧录​

  • 使用 Keil MDK IDE 编译示例代码为示例程序。
  • 编译示例代码后，将编译后的程序烧录到负载设备中。
  • 如需调试示例程序，请将串口调试工具的波特率设置为：115200。
  • 如需使用示例程序中升级接口进行升级，则需要使用 Bootloader 构建脚本生成 bin 文件并烧录。仅进行功能调试时可以直接使用 Keil MDK IDE 进行烧录调试。

运行 Linux 示例代码​

说明：

  • 本文以树莓派 4B 为例，介绍运行 Linux 示例代码的步骤和方法。

补充应用信息​

  • 在 example/uav_sdk_app_info.h 文件中替换应用的名称、ID、Key、License、开发者账号和指定波特率。
#define USER_APP_NAME           "your_app_name"
#define USER_APP_ID             "your_app_id"
#define USER_APP_KEY            "your_app_key"
#define USER_APP_LICENSE        "your_app_license"
#define USER_DEVELOPER_ACCOUNT  "your_app_account"
#define USER_BAUDRATE_RATE      "460800"
  • 在 example/timesync.cxx 示例代码中的 main 函数中修改串口通信信息。
UAV_Uart_Init("/dev/pts/20",115200);
  • 通过 ifconfig 命令，查看当前与无人机通讯的网口设备名称，并填写到 include/uav_platform.h 文件的 LOCALHOST_ETHERNET_TEST 宏中。注意实际开发中以 UAV_Network_Init 函数传参为准。
#define LOCALHOST_ETHERNET std::string("your_network_name")

执行示例程序​

  • 配置运行环境后执行时间同步示例。
export LD_LIBRARY_PATH=./lib:$LD_LIBRARY_PATH
./example/timesync ./config/logger.yaml