避障系统使用教程

1. 概述

避障系统，主要是检测飞机的飞行范围内是否有障碍物，发现障碍物后会启用刹停安全保护机制。当前避障系统支持6向全面避障，主要分为前向、后向、上向、下向、左向、右向等方向避障。

2. 避障接口设置获取

避障开关设置

避障开关：VisionKey.KeyObstacleAvoidActionSet

设置参数/获取返回参数：参考 ObstacleAvoidActionEnum

val key = KeyTools.createKey(VisionKey.KeyObstacleAvoidActionSet)
getKeyManager()?.setValue(key, ObstacleAvoidActionEnum, object : CommonCallbacks.CompletionCallback {
    override fun onSuccess() {
    }

    override fun onFailure(code: IAutelCode, msg: String?) {
    }
})

避障告警距离

主要分为水平避障告警距离、上方避障告警距离、下方避障告警距离等三组告警距离，支持设置和获取。

水平避障告警距离：VisionKey.KeyHorizontalWarningDistance

上方避障告警距离：VisionKey.KeyTopWarningDistance

下方避障告警距离：VisionKey.KeyBottomWarningDistance

以水平避障告警距离设置为例.

val key = KeyTools.createKey(VisionKey.KeyHorizontalWarningDistance)
getKeyManager()?.setValue(key, warningDistance, object : CommonCallbacks.CompletionCallback {
    override fun onSuccess() {
    }

    override fun onFailure(code: IAutelCode, msg: String?) {
    }
})

避障刹车距离

主要分为水平避障刹车距离、上方避障刹车距离、下方避障刹车距离等三组刹车距离，支持设置和获取。

水平避障刹车距离：VisionKey.KeyHorizontalBrakeDistance

上方避障刹车距离：VisionKey.KeyTopBrakeDistance

下方避障刹车距离：VisionKey.KeyBottomBrakeDistance

以水平避障刹车距离设置为例.

val key = KeyTools.createKey(VisionKey.KeyHorizontalBrakeDistance)
getKeyManager()?.setValue(key, brakeDistance, object : CommonCallbacks.CompletionCallback {
    override fun onSuccess() {
    }

    override fun onFailure(code: IAutelCode, msg: String?) {
    }
})

3. 视觉雷达图上报

飞机飞行过程中，会实时上报当前的避障距离信息列表。列表中包含了6向的避障距离信息。可以根据某方向的实时避障距离和避障告警距离、刹车距离来比较，然后实时提示用户当前的飞行安全状态。

val keyWarning = KeyTools.createKey(VisionKey.KeyReportEmergency)
getKeyManager()?.listen(keyWarning, object : CommonCallbacks.KeyListener<List<VisionRadarInfoBean>> {
    override fun onValueChange(oldValue: List<VisionRadarInfoBean>?,newValue: List<VisionRadarInfoBean>) {
    }
})

视觉雷达信息

data class VisionRadarInfoBean(
    var timeStamp: Long = 0,//时间戳
    var position: VisionSensorPositionEnum = VisionSensorPositionEnum.FRONT,//传感器位置
    var distances: List<Float>? = null//传感器与障碍物的多个距离
)

视觉传感器位置

enum class VisionSensorPositionEnum(var value: Int) {
    FRONT(0),          //前
    REAR(1),           //后
    BOTTOM(2),         //下
    RIGHT(3),          //右
    LEFT(4),           //左
    TOP(5)             //上
}

4. 接口调用顺序

5. 视觉雷达图上报示例

val keyWarning = KeyTools.createKey(VisionKey.KeyReportEmergency)
getKeyManager()?.listen(keyWarning, object : CommonCallbacks.KeyListener<List<VisionRadarInfoBean>> {
    override fun onValueChange(oldValue: List<VisionRadarInfoBean>?, newValue: List<VisionRadarInfoBean>) {
        for (value in newValue) {
            if (value.position == VisionSensorPositionEnum.TOP) {
                val distanceList = value.distances
                if (distanceList != null) {
                    if (distanceList.min() < getTopWarningDistance()) {
                        ToastUtils.showToast("上方存在障碍物，请谨慎飞行")
                    }
                }
            }
        }
    }
})

6.常量定义

6.1避障参数枚举

enum class ObstacleAvoidActionEnum(val value: Int) {

    CLOSE(0),//关闭

    STOP(1),//刹停

    BYPASS(2);//绕行
}