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数据订阅

数据订阅相关功能的头文件为 uav_fc_subscription.h，本文档描述了 uav_fc_subscription.h 文件中函数原型的关键信息和使用方法，使用中需要用到的消息可以参考 uav_fc_subscription.h 文件以及用例中的方法处理。

函数原型​

UAV_Subscription_Init​

  • 功能： 初始化数据订阅模块。用户应调用此函数

注意：

  • 请在 UAV_Core_Init() 之后调用此函数。
T_UAVReturnCode UAV_Subscription_Init(void)

UAV_Subscription_DeInit​

  • 功能： 反初始化数据订阅模块。
T_UAVReturnCode UAV_Subscription_DeInit(void)

UAV_Subscribe_Topic​

  • 功能： 订阅主题
T_UAVReturnCode UAV_Subscription_Topic(E_UAVSubscriptionTopic topicType, uint32_t frequency, UAV_ReceiveDataOfTopicCallback usrCb)
  • 参数
    • usrCb：回调函数，使用者传入回调函数用于处理收到的订阅消息。
    • frequency：消息频率， 例：frequency 输入 10， 告知推送方以 1 秒 10 次频率进行推送。
    • topicType：消息类型， 指定需要订阅的主题类型，参见 uav_fc_subscription.h 中的 E_UAVSubscriptionTopic 枚举定义。

UAV_unSubscribeTopic​

  • 功能： 取消指定主题订阅。
T_UAVReturnCode UAV_unSubscribeTopic(E_UAVSubscriptionTopic topicType)
  • 参数
    • topicType：消息类型， 指定需要取消订阅的主题类型。