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云台管理

宏定义​

定义云台管理旋转属性：

typedef struct {
    E_UAVGimbalRotationMode rotationMode; /*!< Rotation gimbal mode. */
    float pitch; /*!< Pitch angle in degree, unit: deg */
    float roll; /*!< Roll angle in degree, unit: deg */
    float yaw; /*!< Yaw angle in degree, unit: deg */
    int64_t time; /*!< Expect execution time of gimbal rotation, unit: second. */
} T_UAVGimbalManagerRotation;

函数原型​

UAV_GimbalManager_Init​

  • 功能： 初始化云台管理模块。

    注意：

    • 请在 UAV_Core_Init() 之后初始化次接口。
T_UAVReturnCode UAV_GimbalManager_Init(void)

UAV_GimbalManager_Deinit​

  • 功能： 反初始化云台管理模块。
T_UAVReturnCode UAV_GimbalManager_Deinit(void)

UAV_GimbalManager_SetMode​

  • 功能： 设置云台工作模式。
T_UAVReturnCode UAV_GimbalManager_SetMode(E_UAVGimbalMode mode)
  • 参数
    • mode：云台工作模式，输入限制参见 E_UAVGimbalMode。

UAV_GimbalManager_Reset​

  • 功能： 重置云台的俯仰和偏航角。
T_UAVReturnCode UAV_GimbalManager_Reset(E_UAVGimbalResetMode resetMode)
  • 参数
    • mode：重置模式，输入限制参见 E_UAVGimbalResetMode。

UAV_GimbalManager_Rotate​

  • 功能： 旋转云台角度。
T_UAVReturnCode UAV_GimbalManager_Rotate(T_UAVGimbalManagerRotation rotation)
  • 参数
    • rotation：执行目标云台上的旋转参数，包括旋转模式、目标角度值和执行时间，参见 T_UAVGimbalManagerRotation。
    • mountPosition：云台安装位置，输入限制参见 E_UAVMountPosition。

UAV_GimbalManager_SetPitchRangeExtensionEnabled​

  • 功能： 设置云台控制器的最大速度百分比。
T_UAVReturnCode UAV_GimbalManager_SetPitchRangeExtensionEnabled(bool enabledFlag)
  • 参数
    • enabledFlag：指定是否启用或禁用云台俯仰限位扩展。

UAV_GimbalManager_SetControllerMaxSpeedPercentage​

  • 功能： 设置云台控制器的最大速度百分比。
T_UAVReturnCode UAV_GimbalManager_SetControllerMaxSpeedPercentage(E_UAVGimbalAxis axis, uint8_t maxSpeedPercentage)
  • 参数
    • maxSpeedPercentage：最大速度值，建议计算公式为 "spd = default_max_spd * x / 100"，x 为默认最大速度值。范围从 1 到 100。
    • axis：要设置的轴。

UAV_GimbalManager_SetControllerSmoothFactor​

  • 功能： 设置云台控制器的平滑因子。
T_UAVReturnCode UAV_GimbalManager_SetControllerSmoothFactor(E_UAVGimbalAxis axis, uint8_t smoothingFactor)
  • 参数
    • smoothingFactor：平滑因子，值越大，云台转动加速度越小。建议计算公式为 "acc = 10000 * (0.8 ^ (1 + x)) deg/s^2", x 为平滑因子，范围从 1 到 30。
    • axis：要设置的轴。

UAV_GimbalManager_RestoreFactorySettings​

  • 功能： 恢复云台的出厂设置。
T_UAVReturnCode UAV_GimbalManager_RestoreFactorySettings()